[发明专利]多传感单元时间同步方法及系统

说明书

本发明公开了一种多传感单元时间同步方法，包括：采集多个传感单元的原始数据；临时存储所述原始数据，并将从所述原始数据中提取到的GPS时间信息临时存入特定存储区域；读取时钟模块的原始时间值；将所述原始时间值与所述GPS时间信息进行时间参数对标；根据对标后的时钟模块的时间值，为所述原始数据打上时间标记，得到多个传感单元的更新数据；对所述更新数据进行重组；将重组后的所述更新数据分别发送至需求端。本发明将多传感单元的信息在时间上进行同步匹配，实现了多传感器的数据融合，即能够实时、同步地进行分析决策，因而本发明足以辅助模拟驾驶员的驾驶行为和控制决策，实现更加精准的车辆控制。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种多传感单元时间同步方法及系统。

背景技术

无人驾驶汽车是融合环境感知、路径规划、模式状态识别以及车辆控制等多元一体的集成化、智能化的新时代技术产物，无人驾驶技术即通过给车辆装备智能软件和多种感应设备，包括车载传感单元、雷达、GPS以及摄像头等，实现车辆的自主驾驶目标。

在无人驾驶汽车技术中，由多个车载传感单元(包括摄像头、雷达和惯性导航单元等)构建的无人驾驶感知环境是无人驾驶技术车辆控制端的关键信息，同时也是实现汽车无人驾驶的必要环节。环境感知部分相当于真实驾驶员的视觉神经系统，但人类驾驶员视觉系统能够实现多信息的融合，即视线范围内所有信息和物体能够实时、同步地输入至大脑进行分析决策，最后由大脑实现相应的控制。因此，在无人驾驶汽车技术中，为了更好的模拟驾驶员的驾驶行为和控制决策，实现更加精准的车辆控制，需要将多传感单元的信息在时间上进行同步匹配。

多传感单元时间同步是指把各个传感单元的时间统一到参考的标准时间上，时间同步是多传感单元信息进行融合的必备条件，是实现系统实时、准确获取空间目标位置、姿态等信息的关键。

发明内容

本发明的目的是提供一种多传感单元时间同步方法及系统，能够将自动驾驶系统中环境感知模块不同种类及同种类中多个传感单元之间时间配准，以实现自动驾驶环境感知技术中多传感单元的融合。

本发明采用的技术方案如下：

一种多传感单元时间同步方法，包括：

采集多个传感单元的原始数据；

临时存储所述原始数据，并将从所述原始数据中提取到的GPS时间信息临时存入特定存储区域；

读取时钟模块的原始时间值；

将所述原始时间值与所述GPS时间信息进行时间参数对标；

根据对标后的时钟模块的时间值，为所述原始数据打上时间标记，得到多个传感单元的更新数据；

对所述更新数据进行重组；

将重组后的所述更新数据分别发送至需求端。

优选地，还包括：在为所述原始数据打上时间标记之后，基于时钟模块的对标频率，对所述时间标记进行更新。

优选地，所述将所述原始时间值与所述GPS时间信息进行时间参数对标包括：采用自适应算法将所述原始时间值与所述GPS时间信息进行时间参数对标。

优选地，在存储所述原始数据之前，还包括对所述原始数据进行滤波和校验处理。

优选地，其特征在于，所述多个传感器单元包括：摄像头、雷达和惯性导航单元。

优选地，其特征在于，所述GPS时间信息提取自所述惯性导航单元的原始数据。

一种多传感单元时间同步系统，包括：

内置有信号缓存区和时间缓存区的控制模块，以及与所述控制模块连接的数据采集模块、时钟模块和数据需求端；多个传感单元分别与所述数据采集模块连接；