[发明专利]可变形物品保持装置、移载装置及控制方法、操纵系统

权利要求书

1.一种可变形物品保持装置，具备：

第1基台部；

第1保持部，设于所述第1基台部，对物品进行保持；

第2基台部，将所述第1基台部支承为能够绕旋转轴旋转；

第1驱动机构，使所述第1基台部旋转；

突出部件；以及

第2驱动机构，设于所述第1基台部，使所述突出部件向与所述旋转轴交叉的方向移动。

2.如权利要求1所述的可变形物品保持装置，其中，

所述第1保持部具备吸附垫，

所述可变形物品保持装置还具备产生应用于所述吸附垫的负压的负压产生装置。

3.如权利要求1或2所述的可变形物品保持装置，其中，

所述可变形物品保持装置还具备设于所述突出部件的前端部的被动旋转辊。

4.如权利要求1至3中任一项所述的可变形物品保持装置，其中，

所述可变形物品保持装置还具备设于所述突出部件的前端部的图像传感器以及距离传感器中的至少一个；以及

基于所述图像传感器以及距离传感器中的至少一个的输出来检测所述物品的下端的检测部。

5.如权利要求1至4中任一项所述的可变形物品保持装置，其中，

所述可变形物品保持装置还具备使所述突出部件旋转的第3驱动机构。

6.如权利要求1至5中任一项所述的可变形物品保持装置，其中，

所述第1驱动机构具备：

可动部，以能够移动的方式设于所述第2基台部；

连杆部件；

第1旋转关节，将所述可动部与所述连杆部件连结；

第2旋转关节，将所述连杆部件与所述第2基台部连结；以及

驱动部，使所述可动部移动。

7.如权利要求1至6中任一项所述的可变形物品保持装置，其中，

所述第1驱动机构具备：

伸缩的伸缩部；

第1旋转关节，将所述伸缩部与所述第1基台部连结；以及

第2旋转关节，将所述伸缩部与所述第2基台部连结。

8.一种移载装置，具备：

权利要求1至7中任一项所述的可变形物品保持装置；以及

操纵器，使所述可变形物品保持装置移动。

9.一种机器人操纵系统，具备：

权利要求8所述的移载装置；

三维位置识别装置，对所述物品的三维位置进行识别，并生成表示所述物品的三维位置的信息；以及

控制装置，基于所述信息对所述移载装置进行控制。

10.一种移载装置的控制方法，该移载装置具备可变形物品保持装置和使所述可变形物品保持装置移动的操纵器，该可变形物品保持装置包括第1基台部、设于所述第1基台部并对物品进行保持的保持部、将所述第1基台部支承为能够绕旋转轴旋转的第2基台部、使所述第1基台部旋转的第1驱动机构、突出部件、以及设于所述第1基台部并使所述突出部件向与所述旋转轴交叉的方向移动的第2驱动机构，所述移载装置的控制方法具备如下步骤：

判定是否能够保持物品的上表面；

在判定为能够保持所述物品的所述上表面的情况下，控制如下第1动作：所述第1驱动机构使所述第1基台部旋转，以使所述保持部与所述物品的所述上表面对置，所述操纵器使所述可变形物品保持装置移动，以使所述保持部抵接于所述物品的所述上表面，所述保持部对所述物品进行保持；以及

在判定为不能保持所述物品的所述上表面的情况下，控制如下第2动作：所述第1驱动机构使所述第1基台部旋转，以使所述保持部与所述物品的侧面对置，所述操纵器使所述可变形物品保持装置移动，以使所述保持部抵接于所述物品，所述保持部对所述物品进行保持，所述第2驱动机构使所述突出部件移动，以使所述突出部件抵接于所述物品的所述侧面。