[发明专利]可变形物品保持装置、移载装置及控制方法、操纵系统

说明书

可变形物品保持装置、移载装置、机器人操纵系统，以及移载装置的控制方法。本发明的实施方式涉及使用了具有可变形物品保持装置的移载装置的机器人操纵系统。提供一种能够选择性地保持物品的上表面或者侧面的可变形物品保持装置、使用了可变形物品保持装置的移载装置以及机器人操纵系统、和控制移载装置的方法。一实施方式的可变形物品保持装置具备：第1基台部、第1保持部、第2基台部、第1驱动机构、突出部件、以及第2驱动机构。第1保持部设于第1基台部，对物品进行保持。第2基台部将第1基台部支承为能够绕旋转轴旋转。第1驱动机构使上述第1基台部旋转。第2驱动机构设于第1基台部，使突出部件向与旋转轴交叉的方向移动。

本申请以日本专利申请2017-014248(申请日：2017年1月30日)为基础，从该申请中享受优先权的利益。本申请通过参照该申请而包含该申请的全部内容。

技术领域

本发明的实施方式涉及使用了具有可变形物品保持装置的移载装置的机器人操纵系统。

背景技术

近年来，在流通物流领域中，由于邮购销售的扩大所引起的物品(也称作货物、工件等)的处理量的增加、以及少子高龄化所引起的劳动力不足，导致提高了对作业进行自动化的需求。在外周的3面被栅栏包围且1面开口的兼具托盘功能并带脚轮的台车、即辊箱托盘(日文：ロールボックスパレット，英文：wheeled box pallet)自动化需求的作业之一，具有将堆叠于台车的几kg至几十kg的多种物品从台车依次向输送用传送机装入的卸货作业。

以往，在进行硬纸板箱等的箱状物品的卸货作业的卸货作业自动化设备中，利用在前端部配置有机器手装置的多关节操纵器实现了卸货作业。作为机器手装置，广泛采用了利用真空吸附垫的真空吸附方式。其理由是，通过降低物品与真空吸附垫的接触空间内部的压力并利用与大气压之间的压差保持物品，从而即使是比机器手装置尺寸大的物品也能够进行保持。作为以往的机器手装置，大多是设想对物品上表面进行吸附保持、并在平板的底面配置有多个真空吸附垫的简单的形态。然而，在设想进行物品上表面保持的以往的机器手装置中，存在不能应对的物品。作为不能应对的物品的例子，存在被吸附面的尺寸小于真空吸附垫的直径的物品、在对物品上表面进行吸附保持的情况下可能因物品的自重而导致包装纸等破损的物品、高度较高的物品等。在处理这样的物品时，需要对物品侧面等其他面进行保持。

发明内容

本发明将要解决的课题在于，提供一种能够选择性地保持物品的上表面或者侧面的可变形物品保持装置、使用了可变形物品保持装置的移载装置以及机器人操纵系统、和控制移载装置的方法。

一实施方式的可变形物品保持装置具备：第1基台部、第1保持部、第2基台部、第1驱动机构、突出部件、以及第2驱动机构。第1保持部设于第1基台部，对物品进行保持。第2基台部将第1基台部支承为能够绕旋转轴旋转。第1驱动机构使上述第1基台部旋转。第2驱动机构设于第1基台部，使突出部件向与旋转轴交叉的方向移动。

根据上述构成的可变形物品保持装置，能够选择性地保持物品的上表面或者侧面。

附图说明

图1是表示第1实施方式的机器人操纵系统的构成例的图。

图2A是表示保持装置处于上表面吸附模式的情况下的移载装置的立体图。

图2B是表示保持装置处于侧面吸附模式的情况下的移载装置的立体图。

图3A以及图3B是表示上表面吸附模式中的保持装置的侧视图以及俯视图。

图4A以及图4B是表示侧面吸附模式中的保持装置的侧视图以及俯视图。

图5A是表示上表面吸附模式中的保持装置的立体图，图5B是表示在侧面吸附模式中搬运物品时的保持装置的姿势的一个例子的立体图。