[发明专利]停车检测方法、装置及终端设备和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种停车检测方法，其特征在于，所述方法包括：

判断地磁信号是否出现扰动且所述扰动的模值是否超过预设驶入阈值；

若所述地磁信号出现扰动且所述扰动的模值超过所述预设驶入阈值，则进入多中间状态-状态机检测模式以进行停车位状态的确定，所述停车位状态包括确定状态和疑似状态；所述确定状态包括停车位空闲状态和停车位占用状态，所述疑似状态包括疑似驶入状态和疑似驶出状态；

若所述停车位状态为疑似状态，则启动节点协作模式以对所述疑似状态进行最终确定；所述确定状态包括停车位空闲状态和停车位占用状态，所述疑似状态包括疑似驶入状态和疑似驶出状态；

其中，所述启动节点协作模式以对所述疑似状态进行最终确定，包括：

获取任意三个地磁传感器A、B和C中地磁传感器A所采集地磁信号经预处理后所得模值M_A和地磁传感器B所采集地磁信号经预处理后所得模值M_B之间的皮尔逊系数ρ_AB以及地磁传感器B所采集地磁信号经预处理后所得模值M_B和地磁传感器C所采集地磁信号经预处理后所得模值M_C之间的皮尔逊系数ρ_BC，所述地磁传感器A、B和C分别部署于三个相邻停车位上，所述地磁传感器B部署于所述地磁传感器A和所述地磁传感器C之间；

判断|ρ_AB|>Threshold_high、|ρ_BC|>Threshold_high、以及是否同时成立，若同时成立，则确定所述疑似驶入状态为停车位占用状态以及所述疑似驶出状态为停车位空闲状态，否则，确定所述疑似状态为干扰产生、所述疑似驶入状态为停车位空闲状态以及所述疑似驶出状态为停车位占用状态，所述|ρ_AB|是所述ρ_AB的模值，所述|ρ_BC|是所述ρ_BC的模值，所述和分别是M_A、M_B和M_C在固定长度N的均值，Threshold_high是设定的皮尔逊系数高阈值；

将疑似状态标志位设置为逻辑“1”。

2.如权利要求1所述停车检测方法，其特征在于，所述确定状态包括停车位空闲状态和停车位占用状态，所述进入多中间状态-状态机检测模式以进行停车位状态的确定，包括：

当驶入扰动次数超过预设驶入计数阈值且所述模值的均值大于预设模值高阈值时，或者，驶入中间状态次数超过驶入中间状态计数阈值时，或者，经启动所述节点协作模式对所述疑似状态最终确定为停车位占用时，确定所述停车位状态为停车位占用状态；

当驶出扰动次数超过预设驶出计数阈值且所述模值的均值小于预设模值低阈值时，或者，驶出中间状态次数超过驶出中间状态计数阈值时，或者，经启动所述节点协作模式对所述疑似状态最终确定为停车位空闲时，确定所述停车位状态为停车位空闲状态。

3.如权利要求1或2所述停车检测方法，其特征在于，所述判断地磁信号是否出现扰动且所述扰动的模值是否超过预设驶入阈值之前，所述方法还包括：

采集x、y和z三轴方向的地磁信号x_raw,i(t)，所述i∈{x,y,z}；

对所述地磁信号x_raw,i(t)进行预处理，得到所述地磁信号x_raw,i(t)的模值M。

4.如权利要求3所述停车检测方法，其特征在于，所述对所述地磁信号x_raw,i(t)进行预处理，得到所述地磁信号x_raw,i(t)的模值M，包括：

对所述地磁信号x_raw,i(t)进行平滑滤波，得到平滑滤波后的信号x_smooth,i(t)；

按照公式计算所述地磁信号x_raw,i(t)的模值M，所述x₀、y₀和z₀分别是x轴、y轴和z轴基线值。