[发明专利]一种采摘水蜜桃的智能机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种采摘水蜜桃的智能机器人，属于机器人应用技术领域。

背景技术

水蜜桃属于蔷薇科桃属植物。水蜜桃是含有多种营养物质的、肉甜汁多的浆果，其果肉中含有丰富的铁质，铁质参与人体血液的合成，具有促进血红蛋白再生的能力。水蜜桃的蛋白质含量比苹果、梨、葡萄高。近年来，发现水蜜桃的桃仁中含有的苯甲醛对癌细胞有协同破坏作用。水蜜桃的销售价格比较高，每年的销售量比较稳定，无锡加工的水蜜桃汁新产品已进入国内外市场。网购水蜜桃已经成为时尚。

水蜜桃自桃花脱落至桃核层开始硬化进入果实速长期，果实速长期需要45天左右，在果实速长期内果实体积和重量增长快。从桃核开始硬化到完全硬化为硬核期，在硬核期内，果实发育缓慢。从核层硬化后至果实成熟前，在采前半个月左右的时间里，果实体积和重量增长最快。水蜜桃的果实在长大的同时，果实中的果肉也发生了质的变化，果肉由干硬逐渐变得柔软多汁。由于水蜜桃皮薄，适时采摘十分重要。采桃经验不足的人员，有时采摘没有完全成熟的水蜜桃，结果果肉发硬、经济价值不高，有时采摘过度成熟的水蜜桃，结果果肉在采摘后不久就会腐烂变质、失去食用的价值。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种采摘水蜜桃的智能机器人。

在智能机器人的上面安装竖杆，在竖杆的上面安装旋转平台，在旋转平台的上面安装图像摄录仪，图像摄录仪在旋转平台上一边旋转、一边朝上摄录水蜜桃的枝条、果实、叶片的多幅图像，并将图像通过导电线输入电子计算机处理并储存，接着通过导电线、指令处理设备和指令收发天线将图像发送给桃园管理人员，提供水蜜桃的果实分布、果实大小、果皮颜色等图像，作为果园管理人员制订水蜜桃采摘方案的依据。

从锂离子电池输出的电流通过导电线输入电子计算机、旋转平台、图像摄录仪，提供用于工作的电力。从锂离子电池输出的电流通过导电线输入电子计算机、指令处理设备和指令收发天线，用于接收果园管理人员发来的遥控指令和发送电子计算机中的需要发送出去的信息。从锂离子电池输出的电流通过导电线输入水蜜桃信息处理器乙和收发水蜜桃信息天线乙，收发水蜜桃信息天线乙与安装在水蜜桃采摘器安装座上的收发水蜜桃信息天线甲相互收发信息，水蜜桃信息处理器乙通过收发天线与水蜜桃信息处理器甲互通信息。从锂离子电池输出的电流通过导电线输入伺服电机甲，从伺服电机甲输出的电流通过机器手臂内导电线（一种柔性的防水导电线）与伺服电机乙、伺服电机丙、水蜜桃信息处理器甲、水蜜桃采摘器、收发水蜜桃信息天线甲、触觉传感器甲和触觉传感器乙连接，这种三轴机器手臂有三个自由度，机器手臂下段、机器手臂中段和机器手臂上段按照遥控指令协同运转，将安装在机器手臂上段上的水蜜桃采摘器安装座运送到果实的面前，安装在水蜜桃采摘器安装座上的触觉传感器甲和触觉传感器乙同时触碰果实的表皮，触觉传感器是模仿触觉功能的传感器。有经验的水蜜桃农只要用手触摸一下果实的果皮有没有开始发软，就能确认触摸的水蜜桃可不可以采摘下来。没有采摘水蜜桃多年经验的人，用手捏几下果皮，也不能确认是否适合采摘。用于确认水蜜桃成熟的接触觉传感器是根据水蜜桃果实在成熟期的特性制造的，水蜜桃专用的接触觉传感器只要轻触一下水蜜桃的果皮，就能感知到水蜜桃是否已经成熟，是否可以采摘，如果已经成熟，水蜜桃采摘器就会将水蜜桃采摘下来。安装在水蜜桃采摘器安装座上的水蜜桃信息处理器甲和收发水蜜桃信息天线甲将采果信息发送给收发水蜜桃信息天线乙和水蜜桃信息处理器乙。水蜜桃信息处理器乙将采果信息通过导电线输入电子计算机处理和储存，电子计算机将采果信息通过导电线、指令处理设备和指令收发天线发送给果园管理人员。

为了解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

由智能机器人1、动力装置2、锂离子电池3、充电装置4、导电线5、电子计算机6、旋转平台7、图像摄录仪8、指令处理设备9、指令收发天线10、水蜜桃信息处理器乙11、收发水蜜桃信息天线乙12、伺服电机甲13、机器手臂内导电线14、机器手臂下段15、伺服电机乙16、机器手臂中段17、伺服电机丙18、机器手臂上段19、收发水蜜桃信息天线甲20、水蜜桃信息处理器甲21、触觉传感器甲22、触觉传感器乙23、水蜜桃采摘器24、水蜜桃采摘器安装座25、制冷风空调26、盛果箱27、行驶控制装置28、前电力驱动装置29、前行驶轮30、后电力驱动装置31和后行驶轮32共同组成；