[发明专利]基于超声波的定位方法、系统及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种基于超声波的定位方法，其特征在于，所述基于超声波的定位方法包括以下步骤：

当移动终端接收到各个信标发送的超声波信号时，确定接收到所述各个信标广播的超声波信号的时间差；

根据所述时间差，确定各个信标分别到移动终端之间的距离差；

根据所述距离差以及各个信标的位置坐标，确定移动终端的位置。

2.如权利要求1所述的基于超声波的定位方法，其特征在于，所述根据所述距离差以及各个信标的位置坐标，确定移动终端的位置的步骤包括：

根据所述位置坐标确定各个信标到移动终端的待计算距离；

建立所述距离差与待计算距离之间的关系式；

根据所述关系式，确定移动终端的位置坐标，并根据所述位置坐标确定移动终端的位置。

3.如权利要求1所述的基于超声波的定位方法，其特征在于，所述当移动终端接收到各个信标发送的超声波信号时，确定接收所述各个信标发送的超声波信号的时间差的步骤包括：

当接收到各个信标发送的超声波信号时，从所述超声波信号中提取各个信标发送的频率一致的超声波信号；

确定接收到所述频率一致的超声波信号的接收时间，并根据所述接收时间确定接收到所述频率一致的超声波信号的时间差。

4.如权利要求1所述的基于超声波的定位方法，其特征在于，所述信标的数量至少为三个，所述确定接收到所述各个信标发送的超声波信号的时间差的步骤包括：

获取三个信标对应的第一ID号、第二ID号以及第三ID号；

确定接收到第一ID号对应信标和第二ID号对应信标发送超声波信号的第一时间差；

确定接收到第一ID号对应信标和第三ID号对应信标发送超声波信号的第二时间差；

确定接收到第二ID号对应信标和第三ID号对应信标发送超声波信号的第三时间差。

5.如权利要求3所述的基于超声波的定位方法，其特征在于，所述根据所述时间差，确定各个信标与移动终端之间的距离差的步骤包括：

根据第一时间差，确定第一ID号对应信标到移动终端距离与第二ID号对应信标到移动终端距离之间的第一距离差；

根据第二时间差，确定第一ID号对应信标到移动终端距离与第三ID号对应信标到移动终端距离之间的第二距离差；

根据第三时间差，确定第二ID号对应信标到移动终端距离与第三ID号对应信标到移动终端距离之间的第三距离差。

6.如权利要求4所述的基于超声波的定位方法，其特征在于，所述根据所述距离差以及各个信标的位置坐标，确定移动终端的位置的步骤包括：

根据第一距离差、第一ID号对应信标的位置坐标、第二ID号对应信标的位置坐标，确定计算移动终端位置坐标的第一关系式；

根据第二距离差、第一ID号对应信标的位置坐标、第三ID号对应信标的位置坐标，确定计算移动终端位置坐标的第二关系式；

根据第三距离差、第二ID号对应信标的位置坐标、第三ID号对应信标的位置坐标，确定计算移动终端位置坐标的第三关系式；

根据所述第一关系式、第二关系式、第三关系式，确定移动终端的位置坐标，并根据所述位置坐标确定移动终端的位置。

7.如权利要求1-6任一项所述的基于超声波的定位方法，其特征在于，所述当移动终端接收到各个信息发送的超声波信息的步骤之前包括：

获取信标所在环境的三维电子地图，并确定各个信标位于三维电子地图中的坐标信息。

8.如权利要求7所述的基于超声波的定位方法，其特征在于，所述确定移动终端的位置的步骤之后包括：

在三维电子地图中显示移动终端的位置，以根据所述位置进行导航。

9.一种基于超声波的定位装置，其特征在于，所述基于超声波的定位装置包括：存储器、处理器、通信总线以及存储在所述存储器上的基于超声波的定位程序：

所述通信总线用于实现处理器和存储器之间的连接通信；

所述处理器用于执行所述基于超声波的定位程序，以实现如权利要求1-8中任一项所述的基于超声波的定位方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有基于超声波的定位程序，所述基于超声波的定位程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的基于超声波的定位方法的步骤。