[发明专利]基于超声波的定位方法、系统及计算机可读存储介质

说明书

技术领域

本发明涉及超声波技术领域，尤其涉及一种基于超声波的定位方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

随着科技的发展，大众对定位导航的要求越来越高，尤其在复杂的室内环境，如超市、地下车库、机场、展馆等场所经常需要确定移动终端或其持有者所在的位置信息。虽然应用于室外环境的定位方法多种多样，但室内环境不同于室外环境，室内环境复杂，定位精度差，室外环境的定位方法并不适用于室内定位，室内定位难度大。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种基于超声波的定位方法、系统及计算机可读存储介质，旨在解决现有技术中室外环境的定位方法不适用于室内定位，室内定位精度差的的问题。

为实现上述目的，本发明提供的一种基于超声波的定位方法，所述基于超声波的定位方法包括以下步骤：

当移动终端接收到各个信标发送的超声波信号时，确定接收到所述各个信标广播的超声波信号的时间差；

根据所述时间差，确定各个信标分别到移动终端之间的距离差；

根据所述距离差以及各个信标的位置坐标，确定移动终端的位置。

可选地，所述根据所述距离差以及各个信标的位置坐标，确定移动终端的位置的步骤包括：

根据所述位置坐标确定各个信标到移动终端的待计算距离；

建立所述距离差与待计算距离之间的关系式；

根据所述关系式，确定移动终端的位置坐标，并根据所述位置坐标确定移动终端的位置。

可选地，所述当移动终端接收到各个信标发送的超声波信号时，确定接收所述各个信标发送的超声波信号的时间差的步骤包括：

当接收到各个信标发送的超声波信号时，从所述超声波信号中提取各个信标发送的频率一致的超声波信号；

确定接收到所述频率一致的超声波信号的接收时间，并根据所述接收时间确定接收到所述频率一致的超声波信号的时间差。

可选地，所述信标的数量至少为三个，所述确定接收到所述各个信标发送的超声波信号的时间差的步骤包括：

获取三个信标对应的第一ID号、第二ID号以及第三ID号；

确定接收到第一ID号对应信标和第二ID号对应信标发送超声波信号的第一时间差；

确定接收到第一ID号对应信标和第三ID号对应信标发送超声波信号的第二时间差；

确定接收到第二ID号对应信标和第三ID号对应信标发送超声波信号的第三时间差。

可选地，所述根据所述时间差，确定各个信标与移动终端之间的距离差的步骤包括：

根据第一时间差，确定第一ID号对应信标到移动终端距离与第二ID号对应信标到移动终端距离之间的第一距离差；

根据第二时间差，确定第一ID号对应信标到移动终端距离与第三ID号对应信标到移动终端距离之间的第二距离差；

根据第三时间差，确定第二ID号对应信标到移动终端距离与第三ID号对应信标到移动终端距离之间的第三距离差。

可选地，所述根据所述距离差以及各个信标的位置坐标，确定移动终端的位置的步骤包括：

根据第一距离差、第一ID号对应信标的位置坐标、第二ID号对应信标的位置坐标，确定计算移动终端位置坐标的第一关系式；

根据第二距离差、第一ID号对应信标的位置坐标、第三ID号对应信标的位置坐标，确定计算移动终端位置坐标的第二关系式；

根据第三距离差、第二ID号对应信标的位置坐标、第三ID号对应信标的位置坐标，确定计算移动终端位置坐标的第三关系式；

根据所述第一关系式、第二关系式、第三关系式，确定移动终端的位置坐标，并根据所述位置坐标确定移动终端的位置。

可选地，所述当移动终端接收到各个信息发送的超声波信息的步骤之前包括：

获取信标所在环境的三维电子地图，并确定各个信标位于三维电子地图中的坐标信息。

可选地，所述确定移动终端的位置的步骤之后包括：

在三维电子地图中显示移动终端的位置，以根据所述位置进行导航。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种基于超声波的定位装置，所述基于超声波的定位装置包括：存储器、处理器、通信总线以及存储在所述存储器上的基于超声波的定位程序：

所述通信总线用于实现处理器和存储器之间的连接通信；

所述处理器用于执行所述基于超声波的定位程序，以实现以下步骤：