[发明专利]传动机构

权利要求书

1.一种传动机构，其特征在于，包括同轴设置的谐波减速装置和连接装置；

所述谐波减速装置包括波发生器、刚轮和圆筒形结构的柔轮，所述柔轮通过所述波发生器的挤压与所述刚轮啮合；所述柔轮的输出端端面上设有向所述柔轮径向外侧延伸的环形连接盘；

所述连接装置包括连接臂、同轴设置的第一环形连接件和第二环形连接件，所述第一环形连接件和第二环形连接件之间呈一间距H，且二者通过多个所述连接臂连接，所述第一环形连接件、第二环形连接件和多个所述连接臂之间围成多个槽孔，所述第二环形连接件固接于所述连接盘。

2.根据权利要求1所述的传动机构，其特征在于，所述连接臂的数量为三个，所述第一环形连接件、第二环形连接件和三个所述连接臂之间围成三个大小相同的槽孔。

3.根据权利要求1所述的传动机构，其特征在于，所述连接臂均设在所述第二环形连接件的外圆周上。

4.如权利要求1所述的传动机构，其特征在于，所述波发生器的横截面为椭圆形的凸轮，所述刚轮为环形结构，所述刚轮围绕其内壁上设有内齿，所述柔轮围绕其外壁上设有外齿；所述柔轮套设在所述波发生器上，所述刚轮套设在所述柔轮上；所述柔轮受所述波发生器的挤压变形为椭圆状，所述内齿与所述柔轮长轴两端的所述外齿啮合。

5.根据权利要求4所述的传动机构，其特征在于，所述谐波减速装置还包括与所述波发生器同轴设置的转动环，所述转动环包括内环及套设在所述内环上的外环，二者转动连接，所述转动环套设在所述柔轮上，且所述内环和所述柔轮的外侧壁之间设有间隙；所述外环连接于所述连接盘，所述内环连接于所述刚轮。

6.根据权利要求1所述的传动机构，其特征在于，所述谐波减速装置还包括固定件，所述刚轮设在所述固定件上，所述固定件上设有通孔，且所述通孔和刚轮同轴设置。

7.根据权利要求1所述的传动机构，其特征在于，所述第一环形连接件上设有两个角接触轴承，且两个所述角接触轴承为反装设置。

8.根据权利要求1所述的传动机构，其特征在于，所述第一环形连接件的中心设有圆形的第一孔，所述第一孔的孔壁轴向截面为半圆形。

9.根据权利要求1所述的传动机构，其特征在于，所述第二环形连接件的中心设有圆形的第二孔，所述第二孔上设有可拆卸的盖板。