[发明专利]传动机构

说明书

技术领域

本发明涉及工业机器人领域，特别是涉及一种传动机构。

背景技术

现有的谐波减速传动机构均采用了输出轴来输出动力，当该输出轴带动一个半径较大的回转体反复换向旋转时，输出轴与回转体的连接处应力较大，容易产生结构件的疲劳损伤，且输出轴长时间使用后易受外力作用而产生弯曲，影响整个传动机构的稳定性；此外，目前工业机器人若将传动装置及驱动电机与其转轴同轴设置，机器人的线缆一般布置在机器人的机械臂外侧，容易造成线缆的损坏。

发明内容

本发明的目的是提供一种传动机构，其谐波减速装置的柔轮输出端上设有环形连接盘，作为该传动机构的输出构件，提升了传动机构的动力传动稳定性；连接装置上设有第一环形连接件、第二环形连接件和多个连接臂，使得连接装置在保证该传动机构的动力传动稳定性的同时，还能通过连接臂和连接件之间的槽孔布置线缆。

为了解决上述问题，本发明提供了一种传动机构，包括同轴设置的谐波减速装置和连接装置；

所述谐波减速装置包括波发生器、刚轮和圆筒形结构的柔轮，所述柔轮通过所述波发生器的挤压与所述刚轮啮合；所述柔轮的输出端端面上设有向所述柔轮径向外侧延伸的环形连接盘；

所述连接装置包括连接臂、同轴设置的第一环形连接件和第二环形连接件，所述第一环形连接件和第二环形连接件之间呈一间距H，且二者通过多个所述连接臂连接，所述第一环形连接件、第二环形连接件和多个所述连接臂之间围成多个槽孔，所述第二环形连接件固接于所述连接盘。

作为优选的，所述连接臂的数量为三个，所述第一环形连接件、第二环形连接件和三个所述连接臂之间围成三个大小相同的槽孔。

作为优选的，所述连接臂均设在所述第二环形连接件的外圆周上。

作为优选的，所述波发生器的横截面为椭圆形的凸轮，所述刚轮为环形结构，所述刚轮围绕其内壁上设有内齿，所述柔轮围绕其外壁上设有外齿；所述柔轮套设在所述波发生器上，所述刚轮套设在所述柔轮上；所述柔轮受所述波发生器的挤压变形为椭圆状，所述内齿与所述柔轮长轴两端的所述外齿啮合。

作为优选的，所述谐波减速装置还包括与所述波发生器同轴设置的转动环，所述转动环包括内环及套设在所述内环上的外环，二者转动连接，所述转动环套设在所述柔轮上，且所述内环和所述柔轮的外侧壁之间设有间隙；所述外环连接于所述连接盘，所述内环连接于所述刚轮。

作为优选的，所述谐波减速装置还包括固定件，所述刚轮设在所述固定件上，所述固定件上设有通孔，且所述通孔和刚轮同轴设置。

作为优选的，所述第一环形连接件上设有两个角接触轴承，且两个所述角接触轴承为反装设置。

作为优选的，所述第一环形连接件的中心设有圆形的第一孔，所述第一孔的孔壁轴向截面为半圆形。

作为优选的，所述第二环形连接件的中心设有圆形的第二孔，所述第二孔上设有可拆卸的盖板。

本发明的传动机构，其谐波减速装置的柔轮输出端端面设有环形连接盘，连接装置上设有第一环形连接件、第二环形连接件和多个连接臂，环形连接盘和连接装置固定连接；环形连接盘可提升该传动机构的动力传动稳定性，两连接件和连接臂围成的槽孔则能够通过线缆，避免将线缆暴露在机器人的外部。

附图说明

图1是本发明实施例的传动机构的剖面示意图；

图2是本发明实施例的传动机构的柔轮剖面示意图；

图3是本发明实施例的传动机构的柔轮与连接装置的连接关系示意图；

图4是本发明实施例的传动装置的谐波减速装置剖面示意图。

其中，1、谐波减速装置；11、波发生器；12、柔轮；121、输出端；122、连接盘；13、刚轮；14、固定件；141、通孔；15、转动环；151、内环；152、外环；153、转动环轴承；2、连接装置；21、第一环形连接件；211、第一孔；22、第二环形连接件；221、第二孔；222、盖板；23、槽孔；24、角接触轴承；25、连接臂。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。