[发明专利]CAN通信网络的地址分配方法、系统、网关和介质

说明书

一种CAN通信网络的地址分配方法，用于包括有主节点和从节点的CAN通信网络，所述方法包括：步骤S1：在各个从节点上存储有每个从节点对应的设备参数、以及所述设备参数对应的哈希值；步骤S2：所述主节点通过广播向所有从节点发送第一设备参数查询命令；步骤S3：每个从节点依据所述第一设备参数查询命令，将对应的哈希值发送给所述主节点；步骤S4：所述主节点给接收到的每一个哈希值对应分配一个CAN地址，并将所述CAN地址发送给对应的从节点。本发明的地址分配方法可方便、快捷的为多个从节点分配CAN地址。

技术领域

本发明涉及CAN通信网络的地址分配技术，具体涉及一种CAN通信网络的地址分配方法、一种包括有CAN通信网络的运动控制系统、一种网关以及一种存储有计算机程序的计算机可读介质。

背景技术

在运动控制领域，为了实现对多个运动控制部件的同步控制，运动控制系统可以采用CAN总线组成CAN通信网络，CAN通信网络可以将多达上百个运动控制部件整合在同一个运动控制系统中。

在一个运动控制系统中，可以包括有一个CAN通信网络的主节点和若干个从节点，主节点和从节点之间可以通过CAN数据线建立通信，主节点是CAN通信网络中的主控制器，各个从节点是CAN通信网络中的动作执行设备。

结合参考附图1，附图1示出了一种运动控制系统100，包括有人机交互单元101、网关102、多个运动控制部件104,、电机107，运动控制部件104包括有CAN数据收发模块105和解算模块106，网关102和运动控制部件104中的CAN数据收发模块105之间通过CAN数据线103连接。

其中，人机交互单元101可以实现用户与运动控制系统100之间的交互，例如可以是一台电脑，用户通过电脑来设置电机107的运动控制参数、以控制电机107的运行状态。

网关102是将人机交互单元101的参数转换为CAN总线数据的设备，例如人机交互单元101采用电脑实现时，可以利用电脑的USB接口进行通信，网关102为USB-CAN网关，可以将电脑通过USB发送来的数据转换为CAN总线数据、然后通过CAN数据线103发送给各个运动控制部件104，因此网关102是CAN通信网络中的主节点。

运动控制部件104用于将用户设置的电机运动控制参数进行解算、得到直接控制电机107运动的PWM波形。其中CAN数据收发模块105是与CAN数据线103直接连接，可以将CAN总线数据转换为解算模块106等可以运算的数据，然后发送给解算模块106进行解算，运动控制部件104是CAN通信网络中的从节点。

运动控制系统100根据用户的设定场景不同而具有不同数量的运动控制部件104，运动控制部件104的数量可以多达上百个。例如一款6轴机器人(或者成为6关节机械臂)具有6个关节，每个关节都需要一个电机进行运动，那么这个6轴机器人就需要有6个运动控制部件104；再例如，在一个化学分析实验室中，用户需要一个电磁阀矩阵来同时控制80个电磁阀的开关状态，那么对应的这个实验室就需要在同一个运动控制系统中设置有80个运动控制部件104；再例如，市场上也存在有多轴运动控制部件104，即一个运动控制部件可以同时控制多个电机或电磁阀(一般可实现同时控制8个)，那么为了实现对80个电磁阀的控制，也需要10个8轴运动控制部件104。

每个运动控制部件104在出厂前都会设置一个默认地址，通常该默认地址在所有运动控制部件104上都是统一一致的，后期在进行CAN通信网络组网时可以修改该地址，以便用户使用。

在CAN通信网络中，必须要保证分配给每个运动控制部件104的地址是唯一的，否则就会出现通信混乱。而现有技术大多采用固定地址和硬件拨码等方法，均存在管理复杂、灵活性差、不能很好的管理多个运动控制部件等问题。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种灵活性好、可以自动为多个从节点自动进行地址分配的方法，便于用户组建CAN通信网络。