[发明专利]一种物联网录播跟踪方法、装置和系统

权利要求书

1.一种物联网录播跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：

对区域进行标定，并将标定的区域划分为图像感应区域和传感器感应区域；

控制传感器模块在所述传感器感应区域内采集多路传感器信号，并对所述传感器信号进行分析，以及，控制图像信号采集模块在所述图像感应区域内采集图像信号并对所述图像信号进行分析；

将所述标定后的区域与摄像机云台进行匹配，控制摄像机进行跟踪定位；

根据一预设策略，控制摄像机启动跟踪模式，对目标进行跟踪。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对区域进行标定，并将标定的区域划分为图像感应区域和传感器感应区域的步骤包括：

通过按键开启标定模式，控制传感器模块和图像信号采集模块同时启动工作；

通过分析模块判断标定人是否在目标区域移动，当分析模块感应到标定人静止超过30秒时，开始标定区域的角点，并重复多次操作，形成一个4点区域；

分析标定区域，若标定信息来源都是距离传感器，则区域标定与传感器感应区域，否则标定为图像感应区域；

如果标定的4个角点来源不统一，则重新标定。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述标定后的区域与摄像机云台进行匹配，控制摄像机进行跟踪定位的步骤包括：

当区域标定完成后，控制将区域与摄像机云台进行匹配，以控制摄像机跟踪，区域匹配采用5点匹配法；

选用标定区域的外接矩形区域，定义坐标分别为（x1,y1) ,(x1,y2), (x2,y1),(x2,y2) ,同时计算中心坐标定义为 (x0,y0)；

标定人移动到 （x0,y0) ，转到摄像机记录此时的垂直角度v0,水平角度h0；

标定人移动到 （x1,y1),（x1,y2) ，转到摄像机记录二者平均水平角度h1；

标定人移动到 （x2,y1),（x2,y2) ，转到摄像机记录二者平均水平角度h2。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述定位计算公式为：

摄像机水平转角h =(atan( x -x0)/(x1-x0) × tan(h1-h0) )+ atan( x -x0)/(x2-x0) ×tan(h2-h0))/2；

摄像机水平转角v =(atan( y-y0)/(y1-y0) × tan(v1-v0) )+ atan( x -x0)/(y2-y0) ×tan(v2-v0))/2 ；其中，atan 为反正切函数，tan为正切函数。

5.一种物联网录播跟踪装置，其特征在于，所述装置包括：

区域标定模块，用于对区域进行标定，并将标定的区域划分为图像感应区域和传感器感应区域；

控制模块，用于控制传感器模块在所述传感器感应区域内采集多路传感器信号，并对所述传感器信号进行分析，以及，控制图像信号采集模块在所述图像感应区域内采集图像信号并对所述图像信号进行分析；

区域匹配模块，用于将所述标定后的区域与摄像机云台进行匹配，控制摄像机进行跟踪定位；

跟踪模块，用于根据一预设策略，控制摄像机启动跟踪模式，对目标进行跟踪。

6.一种物联网录播跟踪系统，其特征在于，所述系统包括：

ARM控制处理器；

与所述ARM控制处理器连接的DSP控制处理器；

与所述DSP控制处理器连接的传感器采集模块，用于对传感器信号进行采集；

与所述DSP控制处理器连接的图像信号采集模块，用于对图像信号进行采集；

与所述图像信号采集模块连接的图像分析模块，用于对图像信号进行分析。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

跟踪决策模块，与所述ARM控制处理器连接，用于跟踪决策模块根据目标坐标查找出包含该坐标的最优区域，最优判断方法为目标坐标离中心最近。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

一云台控制模块，与所述ARM控制处理器连接；

一摄像机控制模块，与所述云台控制模块连接，用于发送云台控制命令。

9.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

一电源模块，与所述DSP控制处理器连接，用于为系统提供电源。

10.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

一内存Flash存储模块，与所述DSP控制处理器连接。