[发明专利]直角坐标机器人的控制方法和控制装置

权利要求书

1.一种直角坐标机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于接收到运行控制指令，获取机器人的初始位置信息和目标位置信息；

确定所述机器人在创建的参考坐标系中的初始参考位置信息和目标参考位置信息，其中，所述参考坐标系的原点与世界坐标系的原点在第一坐标轴方向上存在预设距离；

执行如下控制步骤：获取所述机器人的当前实际位置信息和当前理论位置信息；基于初始参考位置信息、所获取的当前实际位置信息和当前理论位置信息，确定所述机器人的当前参考位置信息，并确定当前参考位置信息在第一坐标轴方向上是否是目标参考位置信息；

响应于确定当前参考位置信息不是目标参考位置信息，将当前参考位置信息作为初始参考位置信息，继续执行所述控制步骤。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始位置信息、目标位置信息、初始参考位置信息、目标参考位置信息、当前实际位置信息、当前理论位置信息、当前参考位置信息为所述机器人在第一坐标轴上的位置坐标；以及

所述确定所述机器人在创建的参考坐标系中的初始参考位置信息和目标参考位置信息，包括：

将所述机器人在世界坐标系的目标位置信息作为参考坐标系的原点的坐标；

基于所述参考坐标系的原点的坐标，确定所述机器人在所述参考坐标系的初始参考位置信息和目标参考位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于初始参考位置信息、所获取的当前实际位置信息和当前理论位置信息，确定所述机器人的当前参考位置信息，包括：

根据当前实际位置信息和当前理论位置信息，确定误差值；

根据初始参考位置信息和当前理论位置信息，确定当前参考理论位置信息；

根据所述误差值和所述当前参考理论位置信息，确定当前参考位置信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述并确定当前参考位置信息在第一坐标轴方向上是否是目标参考位置信息，包括：

确定当前参考位置信息是否是所述参考坐标系的原点的坐标。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于初始参考位置信息、所获取的当前实际位置信息和当前理论位置信息，确定所述机器人的当前参考位置信息，并确定当前参考位置信息在第一坐标轴方向上是否是目标参考位置信息，包括：

根据初始参考位置信息和当前理论位置信息，确定当前参考位置信息；

根据当前实际位置信息和当前理论位置信息，确定误差值；

根据所述误差值更新目标参考位置信息，并确定当前参考位置信息在第一坐标轴方向上是否是更新后的目标参考位置信息。

6.根据权利要求1-5之一所述的方法，其特征在于，所述获取所述机器人的当前实际位置信息和当前理论位置信息，包括：

采集所述机器人当前所经过的二维码图像和编码器的当前信息，其中，所述二维码图像中包含所述二维码图像所在位置的位置信息；

对所述二维码图像进行分析，确定所述机器人的当前实际位置信息；

基于所述编码器的当前信息确定所述机器人的当前理论位置信息。

7.一种直角坐标机器人的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，配置用于响应于接收到运行控制指令，获取机器人的初始位置信息和目标位置信息；

确定单元，配置用于确定所述机器人在创建的参考坐标系中的初始参考位置信息和目标参考位置信息，其中，所述参考坐标系的原点与世界坐标系的原点在第一坐标轴方向上存在预设距离；

执行单元，配置用于执行如下控制步骤：获取所述机器人的当前实际位置信息和当前理论位置信息；基于初始参考位置信息、所获取的当前实际位置信息和当前理论位置信息，确定所述机器人的当前参考位置信息，并确定当前参考位置信息在第一坐标轴方向上是否是目标参考位置信息；

响应单元，配置用于响应于确定当前参考位置信息不是目标参考位置信息，将当前参考位置信息作为初始参考位置信息，继续执行所述控制步骤。