[发明专利]直角坐标机器人的控制方法和控制装置

说明书

本申请实施例公开了直角坐标机器人的控制方法和控制装置。该方法的一具体实施方式包括：响应于接收到运行的控制指令，获取机器人的初始位置信息和目标位置信息；确定机器人在创建的参考坐标系中的初始参考位置信息和目标参考位置信息；执行如下控制步骤：获取机器人的当前实际位置信息和当前理论位置信息，以确定机器人的当前参考位置信息，并确定当前参考位置信息在第一坐标轴方向上是否是目标参考位置信息；响应于确定当前参考位置信息不是目标参考位置信息，将当前参考位置信息作为初始参考位置信息，继续执行控制步骤。该实施方式可以实现在机器人运行过程中，对在第一坐标轴方向产生的误差进行动态补偿，从而提高运行效率。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及机器人控制技术领域，尤 其涉及直角坐标机器人的控制方法和控制装置。

背景技术

直角坐标机器人作为一种成本低廉、系统结构简单的自动化机器 人，可以被应用于点胶、喷涂、码垛、分拣、包装、焊接、搬运、上 下料、装配、印刷等常见的工业生产领域。这样可以替代人工，提高 生产效率，同时有助于稳定产品质量。

直角坐标机器人通常包含横轴主臂、纵轴主臂、第三维轴主臂， 旋转臂和机械爪五部分。横轴主臂、纵轴主臂和第三维轴主臂可以分 别带动机械爪沿横轴、纵轴和第三维轴直线移动。旋转臂可以带动机 械爪转动。其中，第三维轴与横轴、纵轴垂直。

然而，现有技术中的直角坐标机器人在运行过程中，往往会因为 车轮打滑而引起位置误差。因此，需要一种消除直角坐标机器人车轮 打滑引起位置误差的控制方法，来提高机器人的位置精度。

发明内容

本申请实施例的目的在于提出一种改进的直角坐标机器人的控制 方法和控制装置，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种直角坐标机器人的控制方法。 该方法包括：响应于接收到运行控制指令，获取机器人的初始位置信 息和目标位置信息；确定机器人在创建的参考坐标系中的初始参考位 置信息和目标参考位置信息，其中，参考坐标系的原点与世界坐标系 的原点在第一坐标轴方向上存在预设距离；执行如下控制步骤：获取 机器人的当前实际位置信息和当前理论位置信息；基于初始参考位置 信息、所获取的当前实际位置信息和当前理论位置信息，确定机器人 的当前参考位置信息，并确定当前参考位置信息在第一坐标轴方向上 是否是目标参考位置信息；响应于确定当前参考位置信息不是目标参 考位置信息，将当前参考位置信息作为初始参考位置信息，继续执行 控制步骤。

在一些实施例中，位置信息为机器人在第一坐标轴上的位置坐标； 以及确定机器人在创建的参考坐标系中的初始参考位置信息和目标参 考位置信息，包括：将机器人在世界坐标系的目标位置信息作为参考 坐标系的原点的坐标；基于参考坐标系的原点的坐标，确定机器人在 参考坐标系的初始参考位置信息和目标参考位置信息。

在一些实施例中，基于初始参考位置信息、所获取的当前实际位 置信息和当前理论位置信息，确定机器人的当前参考位置信息，包括： 根据当前实际位置信息和当前理论位置信息，确定误差值；根据初始 参考位置信息和当前理论位置信息，确定当前参考理论位置信息；根 据误差值和当前参考理论位置信息，确定当前参考位置信息。

在一些实施例中，并确定当前参考位置信息在第一坐标轴方向上 是否是目标参考位置信息，包括：确定当前参考位置信息是否是参考 坐标系的原点的坐标。

在一些实施例中，基于初始参考位置信息、所获取的当前实际位 置信息和当前理论位置信息，确定机器人的当前参考位置信息，并确 定当前参考位置信息在第一坐标轴方向上是否是目标参考位置信息， 包括：根据初始参考位置信息和当前理论位置信息，确定当前参考位 置信息；根据当前实际位置信息和当前理论位置信息，确定误差值； 根据误差值更新目标参考位置信息，并确定当前参考位置信息在第一 坐标轴方向上是否是更新后的目标参考位置信息。