[发明专利]利用组件的点云数据的对象位置信息抽取系统

说明书

本发明提供利用组件的点云数据的对象位置信息抽取系统。所述利用组件的点云数据的对象位置信息抽取系统包括：组件文件生成部，用于创建事先所标准化的对象的组件文件；对象位置信息抽取部，利用通过雷达所收集的点云数据来抽取对象的位置信息；以及对象轮廓抽取及位置决定部，通过利用组件文件使点云数据的对象轮廓线优化，从所优化的轮廓线抽取准确的基准位置信息。

技术领域

本发明涉及利用组件的点云数据的对象位置信息抽取系统。更详细地，涉及如下的利用组件的点云数据的对象位置信息抽取系统：根据所标准化的对象的准确的数值及比率来按照对象进行建模，利用其并可通过轮廓的决定及对象的位置信息来抽取准确的位置信息。

背景技术

最近，通过测量技术的急速发展，在用于创建地图的现场数据获取速度及准确度方面取得了飞跃性的发展。尤其，由于装载有车辆激光雷达(Lidar，Light DetectionAndRanging，利用激光检测与物体之间的距离的装置)、摄像头、全球定位系统/惯性导航系统(GPS/INS)等多种数据获取装置及位置决定装置等的移动测量系统(MMS，Mobile MappingSystem)的面市，可对可随时随地使车辆进入及行驶的区域迅速地处理准确的数据。

与这种技术的发展一同，对于地图的利用度也在提高。在过去，地图主要用于掌握现状并利用于工程等，随着迅速、高准确度的地图制作技术的普及，其利用性扩大至多种领域。尤其，随着预测如上所述的地图将通过弥补无人驾驶车辆的传感器来帮助无人驾驶车辆的安全行驶，对其的关注也在增加。

因此，最近的地图制作技术为了满足之前所提出的迅速、准确的地图制作要求事项，利用由激光雷达传感器及全球定位系统/惯性导航系统等构成的移动测量系统来迅速、准确地生成用于构建地图数据库(DB)的点云数据，从而利用于地图制作。

更是提出了利用所述雷达数据来生成三维(3D)室内地图的方法(韩国专利10-1427364)、抽取建筑物的轮廓线的方法(韩国专利10-0995400)等。

为了构建最终地图数据库，需要经过利用点云数据进行映射(Mapping)的过程。在此过程中，由于点云数据内没有明确的基准，因而将通过工作人员的肉眼识别来决定基准位置，因此准确度会降低，为了提高准确度，需要投入很多的时间和人力，因此，经济性会降低，因而需要一种可以解决所述问题的方案。

发明内容

(一)要解决的技术问题

为了解决如上所述的问题，本发明公开如下的利用组件的点云数据的对象位置信息抽取系统：在多个抽取对象中提供与事先所规定形状的对象有关的组件文件，并通过使其相互匹配的方法减少在位置规定中所消耗的很多时间和人力浪费，并在短时间内决定准确的位置信息。

本发明的目的不限定于以上所提及的目的，普通技术人员可通过以下记载明确理解未提及的其他目的。

(二)技术方案

根据用于实现所述技术目的的本发明的一实施方式，本发明包括：组件文件生成部，用于创建事先所标准化的对象的组件文件；对象位置信息抽取部，利用通过雷达所收集的点云数据来抽取对象的位置信息；以及对象轮廓抽取及位置决定部，通过利用组件文件使点云数据的对象轮廓线优化，从所优化的轮廓线抽取准确的基准位置信息。

根据用于实现所述技术目的的本发明的另一实施方式，组件文件生成部包括：道路对象信息收集部，关于事先所标准化的维也纳条约法公约中所定义的道路设施和其附属物，定义对象的形状，收集形状信息；组件文件创建部，以所收集的信息为基础，创建组件文件；组件基准位置指定部，指定所创建的组件文件的几何基准位置；以及偏移值设置部，用于设置用于消除因组件文件的厚度而产生的误差等的坐标抽取偏移值。