[发明专利]焊接控制方法、装置及系统、计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种焊接控制方法，其特征在于，包括：

启动横摆机构以带动焊枪摆动，并控制焊接电源输出脉冲电流；

当确定所述横摆机构处于焊缝边缘时，生成边缘锁定信号，并发送至所述焊接电源，使得所述焊接电源根据所述边缘锁定信号将输出的脉冲电流锁定为预设恒定电流值；

当确定所述横摆机构将离开焊缝边缘时，生成边缘锁定解除信号，并发送至所述焊接电源，使得所述焊接电源根据所述边缘锁定解除信号解除对输出的脉冲电流的锁定，并按照预设的脉冲电流参数输出脉冲电流。

2.根据权利要求1所述的焊接控制方法，其特征在于，所述确定所述横摆机构处于焊缝边缘，包括：

实时检测所述横摆机构的摆幅；

当检测到所述横摆机构的摆幅为最大摆幅时，确定所述横摆机构处于焊缝边缘。

3.根据权利要求2所述的焊接控制方法，其特征在于，所述确定所述横摆机构将离开焊缝边缘，包括：

实时检测所述横摆机构的摆幅；

当检测到所述横摆机构的摆幅处于最大摆幅达到预设时长时，确定所述横摆机构将离开焊缝边缘。

4.根据权利要求2或3所述的焊接控制方法，其特征在于，所述实时检测所述横摆机构的摆幅，包括以下任一种：

采用安装于所述横摆机构上的定位装置，实时检测所述横摆机构的摆幅；

采用位移传感器实时检测所述横摆机构的摆幅。

5.根据权利要求1所述的焊接控制方法，其特征在于，所述确定所述横摆机构处于焊缝边缘，包括：

获取当前时刻，根据当前时刻以及所述横摆机构的启动时刻，计算所述横摆机构的工作时长；

根据所述横摆机构的工作时长与所述横摆机构的位置之间的映射关系，确定所述横摆机构处于焊缝边缘，其中，所述横摆机构的位置根据所述横摆机构的设置参数计算得到，所述横摆机构的设置参数包括：摆幅、频率及摆动速度。

6.根据权利要求5所述的焊接控制方法，其特征在于，所述确定所述横摆机构将离开焊缝边缘，包括：

根据所述横摆机构的工作时长与所述横摆机构的位置之间的映射关系，确定所述横摆机构处于焊缝边缘；当检测到所述横摆机构在焊缝边缘停留时长达到预设时长时，确定所述横摆机构将离开焊缝边缘。

7.根据权利要求1所述的焊接控制方法，其特征在于，所述预设恒定电流值为以下至少一种：峰值电流、基值电流。

8.根据权利要求1所述的焊接控制方法，其特征在于，所述脉冲电流参数包括：峰值电流、基值电流、峰值时长及基值时长。

9.一种焊接控制装置，其特征在于，包括：

启动单元，适于启动横摆机构以带动焊枪摆动；

控制单元，适于控制焊接电源输出脉冲电流；

确定单元，适于确定所述横摆机构处于焊缝边缘；

第一生成单元，适于当所述确定单元确定所述横摆机构处于焊缝边缘时，生成边缘锁定信号；

第一发送单元，适于将所述边缘锁定信号发送至所述焊接电源，使得所述焊接电源根据所述边缘锁定信号将输出的脉冲电流锁定为预设恒定电流值；

第二生成单元，适于当所述确定单元确定所述横摆机构将离开焊缝边缘时，生成边缘锁定解除信号；

第二发送单元，适于将所述边缘锁定解除信号发送至所述焊接电源，使得所述焊接电源根据所述边缘锁定解除信号解除对输出的脉冲电流的锁定，并按照预设的脉冲电流参数输出脉冲电流。

10.根据权利要求9所述的焊接控制装置，其特征在于，所述确定单元，适于实时检测所述横摆机构的摆幅，当检测到所述横摆机构的摆幅为最大摆幅时，确定所述横摆机构处于焊缝边缘。

11.根据权利要求10所述的焊接控制装置，其特征在于，所述确定单元，适于实时检测所述横摆机构的摆幅，当检测到所述横摆机构的摆幅处于最大摆幅达到预设时长时，确定所述横摆机构将离开焊缝边缘。