[发明专利]智能医用穿刺针

权利要求书

1.一种智能医用穿刺针，其特征在于，包括：控制模块、视觉模块、测量模块、动力模块、固定基座、夹持端及刺针；

所述动力模块、所述视觉模块、所述测量模块分别与所述控制模块连接；

所述控制模块及所述动力模块均设置于所述固定基座的内部；

所述视觉模块设置于所述固定基座下方靠近夹持端的部分；

所述固定基座的下方与所述夹持端可旋转连接，在夹持端上可装拆的设置有穿刺针；

所述控制模块设定穿刺角度及穿刺深度，所述视觉模块实时获取所述刺针的穿刺状态，用发送信息给控制模块，所述控制模块根据所述视觉模块发送的信息对所述刺针的角度进行调整，并发送信号给所述动力模块，所述动力模块控制调整好角度的刺针进行穿刺，所述测量模块实时测量刺针的穿刺力及穿刺深度，并发送信号给所述控制模块，当达到所设定的穿刺角度及深度时所述控制模块控制停止穿刺。

2.如权利要求1所述的智能医用穿刺针，其特征在于，所述测量模块包括力传感器及距离传感器；

所述距离传感器根据所述刺针末端距离所穿刺对象的距离来判断穿刺深度。

3.如权利要求1所述的智能医用穿刺针，其特征在于，所述固定基座还可以是手柄，所述手柄上设置有开关按钮。

4.如权利要求1所述的智能医用穿刺针，其特征在于，所述动力装置包括伺服电机或直流步进电机。

5.如权利要求4所述的智能医用穿刺针，其特征在于，所述动力装置还包括电机驱动器，用于在接收到控制模块的信号时对所述伺服电机或所述直流步进电机进行驱动。

6.如权利要求1所述的智能医用穿刺针，其特征在于，所述视觉模块包括显示装置，所述显示系统为可进行实时穿刺状态图形显示的显示器。

7.如权利要求1所述的智能医用穿刺针，其特征在于，所述智能医用穿刺针还包括报警系统，所述报警系统用于在刺针达到指定角度或深度时进行报警。

8.如权利要求1所述的智能医用穿刺针，其特征在于，所述智能医用穿刺针还包括输入模块，所述输入模块用于设定所述刺针穿刺的角度及深度。