[发明专利]一种空中飞行器的定位方法、定位装置及存储介质

权利要求书

1.一种空中飞行器的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

A、测算空中飞行器与至少两个基站之间的预估距离；

B、根据所述预估距离，计算标准化因子；所述标准化因子用于衡量所述预估距离与空中飞行器与基站之间的真实距离的差别；

C、根据所述标准化因子以及空中飞行器的飞行高度，将所述预估距离转换为在参考平面中，空中飞行器与基站之间的标准距离；

D、根据所述标准距离，应用OTDOA定位算法，计算所述空中飞行器的定位信息。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述步骤B具体包括：

B1、选中空中飞行器与两个不同基站的第一预估距离和第二预估距离；

B2、根据所述第一预估距离和第二预估距离，计算对应的标准化因子；

B3、在步骤C执行完毕以后，将其中一个基站更新为另一个未被选中的基站并重复执行步骤B2和步骤C，直至获得空中飞行器与所有基站之间的标准距离。

3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述步骤A具体包括：

应用往返时延测量方法，测算空中飞行器与第一基站之间的第一预估距离和空中飞行器与第二基站之间的第二预估距离。

4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述步骤B2具体包括：

应用如下算式计算所述标准化因子：

∂=τgNBt_gNB2(a^-b^)/c]]>

其中，为标准化因子；τ_{gNB1_gNB2}为第一基站和第二基站之间的真实时延；为第一预估距离；为第二预估距离；c为光速。

5.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述步骤C具体包括：

应用如下算式计算所述标准距离：

a~=(∂*a^)2-hdrone2]]>

b~=(∂*b^)-harone2]]>

其中，为空中飞行器与第一基站的标准距离，为空中飞行器与第二基站之间的标准距离，为空中飞行器的飞行高度的平方。