[发明专利]一种空中飞行器的定位方法、定位装置及存储介质

说明书

技术领域

本发明涉及用户设备定位技术领域，尤其涉及一种空中飞行器的定位方法、定位装置及存储介质。

背景技术

随着技术的发展，蜂窝网络对于覆盖小型空中飞行器(例如无人机)等展示出浓厚的兴趣。当前的小型空中飞行器开始广泛而且迅速的应用在各种不同的领域，包括快递、搜索和救援、航拍、野生动物考察以及犯罪监控等。在未来的几年内，这些小型空中飞行器的使用需求可预见的会发生爆发性的增长。在这些应用场景中，将小型空中飞行器作为蜂窝网络的用户设备(UE)可以很好的满足这些应用场景的需求。

如何将小型空中飞行器进行覆盖，加入到蜂窝网络中作为用户设备的技术发展需要对现有的通信协议等进行许多相应的调整。其中，关于位置定位的技术是其中非常重要的一部分。

对于用户设备在蜂窝网络中的定位，现有技术通常包括GNSS、ECID和RTTR以及OTDOA几种。但是，由于小型空中飞行器的固有特性，其在垂直高度上与一般的用户设备存在显著性的差异，直接应用现有的定位技术可能会导致较大的定位偏差。

因此，现有技术还有待发展。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种空中飞行器的定位方法、定位装置及存储介质，旨在解决现有技术中蜂窝网络定位技术无法很好的适应空中飞行器使用特性的问题。

为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：一种空中飞行器的定位方法。其中，所述方法包括：

A、测算空中飞行器与至少两个基站之间的预估距离；

B、根据所述预估距离，计算标准化因子；所述标准化因子用于衡量所述预估距离与空中飞行器与基站之间的真实距离的差别；

C、根据所述标准化因子以及空中飞行器的飞行高度，将所述预估距离转换为在参考平面中，空中飞行器与基站之间的标准距离；

D、根据所述标准距离，应用OTDOA定位算法，计算所述空中飞行器的定位信息。

所述的定位方法，其中，所述步骤B具体包括：

B1、选中空中飞行器与两个不同基站的第一预估距离和第二预估距离；

B2、根据所述第一预估距离和第二预估距离，计算对应的标准化因子；

B3、在步骤C执行完毕以后，将其中一个基站更新为另一个未被选中的基站并重复执行步骤B2和步骤C，直至获得空中飞行器与所有基站之间的标准距离。

所述的定位方法，其中，所述步骤A具体包括：

应用往返时延测量方法，测算空中飞行器与第一基站之间的第一预估距离和空中飞行器与第二基站之间的第二预估距离。

所述的定位方法，其中，所述步骤B2具体包括：

应用如下算式计算所述标准化因子：

其中，为标准化因子；τ_{gNB1_gNB2}为第一基站和第二基站之间的真实时延；为第一预估距离；为第二预估距离；c为光速。

所述的定位方法，其中，所述步骤C具体包括：

应用如下算式计算所述标准距离：

其中，为空中飞行器与第一基站的标准距离，为空中飞行器与第二基站之间的标准距离，为空中飞行器的飞行高度的平方。

一种空中飞行器的定位装置，其中。所述定位装置包括：处理器，适于实现各指令；以及

存储设备，适于存储多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如下操作：测算空中飞行器与至少两个基站之间的预估距离；根据所述预估距离，计算标准化因子；所述标准化因子用于衡量所述预估距离与空中飞行器与基站之间的真实距离的差别；根据所述标准化因子以及空中飞行器的飞行高度，将所述预估距离转换为在参考平面中，空中飞行器与基站之间的标准距离；根据所述标准距离，应用OTDOA定位算法，计算所述空中飞行器的定位信息。

所述的定位装置，其中，所述处理器具体用于：选中空中飞行器与两个不同基站的第一预估距离和第二预估距离；根据所述第一预估距离和第二预估距离，计算对应的标准化因子；并且在所述标准距离计算完毕以后，将其中一个基站更新为另一个未被选中的基站并重新计算所述标准距离，直至获得空中飞行器与所有基站之间的标准距离。

所述的定位装置，其中，所述处理器具体用于：应用往返时延测量方法，测算空中飞行器与第一基站之间的第一预估距离和空中飞行器与第二基站之间的第二预估距离。