[发明专利]一种四轴飞行器防撞起落架

权利要求书

1.一种四轴飞行器防撞起落架，其特征在于：包括起落架固定平台，脚架臂和防撞圈，其中起落架固定平台包括安装定位孔、起落架控制器、微型电动气泵和电磁式气压调节阀，脚架臂又包括副后臂、主前臂、副气动伸缩杆、主气动伸缩杆、距离传感器和导气管。

2.根据权利要求1所述的一种四轴飞行器防撞起落架，其特征在于：所述起落架固定平台的四个角都有一个圆形的安装定位孔；起落架控制器安装在起落架固定平台的中部内侧，用于控制整个起落架的收放和采集距离传感器传回的信息；微型电动气泵安装在起落架固定平台的中部外侧，四个电磁式气压调节阀分别安装在起落架固定平台的四边，微型电动气泵产生的气压经过电磁式气压调节阀再输送到四个脚架臂的气动伸缩杆装置；起落架控制器通过控制电磁式气压调节阀开合及微型电动气泵的气压来使气动伸缩杆伸缩动作，完成起落架的收放及姿态的切换。

3.根据权利要求1或2所述的一种四轴飞行器防撞起落架，其特征在于：所述起落架控制器采用UART串口或者I2C总线与飞行控制器或者上位机通信，飞行控制器能控制起落架的收放，并根据落架控制器传回的障碍物信息调整航向，实现自主避障功能；通过电脑上位机可以对起落架的主气动伸缩杆展开时的伸缩长度进行设定及更新维护起落架控制系统的程序。

4.根据权利要求1或2所述的一种四轴飞行器防撞起落架，其特征在于：安装在平台四边上的4个脚架臂是对称的，它们的结构相同。

5.根据权利要求1或2所述的一种四轴飞行器防撞起落架，其特征在于：四个防撞圈的结构功能相同，分别安装在四个主前臂的前端，与主气动伸缩杆的端部相连，防撞圈的型状为弓形，有弹性，在降落时充当脚架使用，同时主气动伸缩杆缓慢泄压收缩，共同起到落地缓冲作用。