[发明专利]一种四轴飞行器防撞起落架

说明书

技术领域

一种四轴飞行器防撞起落架，属飞行器技术领域，尤其涉及一种起落架。

背景技术

传统的四轴起落架是安装在飞行器底部的弓形梁架及下部管状支撑柱等部件组成，结构功能单一，主要用于降落时起到缓冲保护作用，适用于平地起飞降落。而传统的四轴防撞措施是在四个螺旋桨外围加装防撞圈，只是起到简单的防撞保护作用，而且起落架和防撞圈的结构稳定性不强，容易损坏，要经常更换，对使用造成不便及浪费。

发明内容

本发明的目的是改进传统的四轴起落架的上述不足，发明一种带防撞功能的起落架。

一种四轴飞行器防撞起落架，包括起落架固定平台、起落架控制器、四个脚架臂及防撞圈。

起落架控制器安装在起落架固定平台上，起落架控制器的由系统电源供电或独立供电，起落架控制器与四个脚架臂采用电气相连方式，控制四个脚架臂的运动及获取安装在脚架臂前端传感器传回的数据，经过计算处理发送给飞行控制器，飞行控制器根据四个方向传回的障碍物信号及时调整飞行姿态，能实现自主避障功能。起落架固定平台还包括一个微型电动气泵，电磁式气压调节阀，通过导气管与主前臂的气缸及副后臂的气缸相连，起落架控制器通过电信号控制电磁式气压调节阀，实现电气信号转换。

四个脚架臂是对称的，它们的结构相同，均由主前臂、副后臂及主副臂连接器组成。四个脚架臂分别安装在起落架固定平台上，与起落架控制器有电气连接。

主前臂内为方形管状中空结构，内部嵌有一活塞装置，活塞杆末端与防撞圈相连接。主前臂后端通过连接器与副后臂相连。主前臂中的活塞装置用于吸收防撞圈的冲击力，主要为了在飞行器降落时与地面碰撞以及飞行过程中与周围障碍物碰撞时，起到缓冲保护作用。活塞气缸气口通过道气管与气压调节阀相连，通过调节气缸内气压实现活塞杆伸缩，进而调节主前臂的长度，能适应不同的机架臂长度，能更好地保护桨叶。主前臂的侧面装有传感器，传感器主要采用红外或超声波传感器，用于检测飞行器与周围障碍物的距离，并通过线缆将信号传回给起落架控制器。

副后臂固定在起落架固定平台上，副后臂前端通过连接器与主前臂后端相连，副后臂的底部安装有一气缸活塞式联动装置，气缸通过导气管与气压调节阀相连，通过调节气缸内气压实现活塞杆伸缩，带动连接器实现垂直方向上的转动。

连接器起到连接和固定主前臂与副后臂，连接器特点在于气缸活塞杆伸缩活动带动连接器转动，连接器能调节主前臂与副后臂的开合角度；主前臂与副后臂结合面为倾斜面，有利于两臂之间活动与接合。在起落架模式下，通过气缸活塞杆收缩使主前臂往机身方向运动，与副后臂贴合，起到支撑作用；在飞行模式下，气缸活塞杆拉伸使主前臂往旋翼翼支架方向运动，并展开防撞圈。

本发明的特点是安装调试简单，采用气动机械传动方式，动作响应较快，气动伸缩杆结构对冲击缓冲作用效果明显，该四轴飞行器防撞起落架不仅可以充当起落架使用，通过变换姿态也可作为防撞圈使用。

附图说明

图1是本发明一种四轴飞行器防撞起落架的底部视示意图；图2是本发明一种四轴飞行器防撞起落架的剖面示意图。

图中，1-起落架固定平台，2-脚架臂，3-防撞圈，11-安装定位孔，12-起落架控制器，13-微型电动气泵，14-电磁式气压调节阀，21-副后臂，22-主前臂，23-副气动伸缩杆，24-主气动伸缩杆，25-距离传感器，26-导气管，3-防撞圈。

具体实施方式

现结合附图1~2对本发明加以具体说明：一种四轴飞行器防撞起落架，包括起落架固定平台1，脚架臂2和防撞圈3，其中起落架固定平台1包括安装定位孔11、起落架控制器12、微型电动气泵13和电磁式气压调节阀14，脚架臂2又包括副后臂21、主前臂22，副气动伸缩杆23，主气动伸缩杆24，距离传感器25和导气管26。

所述起落架固定平台1的四个角都有一个圆形的安装定位孔11，用于将起落架固定平台1安装在四轴飞行器的底部；起落架控制器12安装在起落架固定平台1的中部内侧，用于控制整个起落架的收放和采集距离传感器25传回的信息；微型电动气泵13安装在起落架固定平台1的中部外侧，以电力为动力，用于产生气压，四个电磁式气压调节阀14分别安装在起落架固定平台1的四边，微型电动气泵13产生的气压经过电磁式气压调节阀14再输送到四个脚架臂2的气动伸缩杆装置；起落架控制器12通过控制电磁式气压调节阀14开合及微型电动气泵13的气压来使气动伸缩杆伸缩动作，完成起落架的收放及姿态的切换。