[发明专利]道路图像处理方法与道路图像处理装置

权利要求书

1.一种道路图像处理方法，其特征在于，包括：

利用第一镜头获取道路图像以获得第一图像并利用第二镜头获取所述道路图像以获得第二图像；

根据所述第一图像与所述第二图像获得第一深度图；

获取所述第一深度图中多个第一像素的深度信息，其中所述多个第一像素对应于所述道路图像中的至少一预设图案；

根据所获取的深度信息获得对应于所述道路图像的道路信息；以及

根据所述道路信息与所述第一深度图获得第二深度图，

其中所述第二深度图用以表示所述道路图像中的至少一立体物的深度信息。

2.根据权利要求1所述的道路图像处理方法，其中所述多个第一像素的像素总数少于所述第一深度图中所有像素的像素总数。

3.根据权利要求1所述的道路图像处理方法，其中所述多个第一像素在所述第一深度图中的位置与所述至少一预设图案在所述道路图像中的位置一致。

4.根据权利要求1所述的道路图像处理方法，还包括：

利用一图像分析手段分析所述第一图像、所述第二图像及所述第一深度图的至少其中之一，以检测所述道路图像中的所述至少一预设图案；以及

根据一检测结果从所述第一深度图中选择所述多个第一像素。

5.根据权利要求1所述的道路图像处理方法，其中所述道路信息包括多个第一列深度信息与至少一第二列深度信息，而根据所获取的深度信息获得对应于所述道路图像的所述道路信息的步骤包括：

根据所述多个第一像素的所述深度信息获得多个第一列深度信息；以及根据所述多个第一列深度信息的统计特性获得所述至少一第二列深度信息。

6.根据权利要求1所述的道路图像处理方法，其中根据所述道路信息与所述第一深度图获得所述第二深度图的步骤包括：

根据所述道路信息移除所述第一深度图中多个第二像素的深度信息，

其中所述多个第二像素包括所述多个第一像素的至少其中之一。

7.根据权利要求6所述的道路图像处理方法，其中所述多个第二像素的像素总数多于所述多个第一像素的像素总数。

8.根据权利要求6所述的道路图像处理方法，其中根据所述道路信息移除所述第一深度图中的所述多个第二像素的所述深度信息的步骤包括：

比对所述道路信息与所述第一深度图；

根据比对结果获得所述第一深度图中的所述多个第二像素，其中所述多个第二像素对应于所述道路图像中的至少一非立体物；以及

将所述多个第二像素的所述深度信息从所述第一深度图中移除以获得所述第二深度图。

9.一种道路图像处理装置，其特征在于，包括：

第一镜头，获取道路图像以获得第一图像；

第二镜头，获取所述道路图像以获得第二图像；以及

处理器，连接所述第一镜头与所述第二镜头，并且用以：

根据所述第一图像与所述第二图像获得第一深度图；

获取所述第一深度图中多个第一像素的深度信息，其中所述多个第一像素对应于所述道路图像中的至少一预设图案；

根据所获取的深度信息获得对应于所述道路图像的道路信息；以及

根据所述道路信息与所述第一深度图获得第二深度图，

其中所述第二深度图用以表示所述道路图像中的至少一立体物的深度信息。

10.根据权利要求9所述的道路图像处理装置，其中所述多个第一像素的像素总数少于所述第一深度图中所有像素的像素总数。

11.根据权利要求9所述的道路图像处理装置，其中所述多个第一像素在所述第一深度图中的位置与所述至少一预设图案在所述道路图像中的位置一致。