[发明专利]道路图像处理方法与道路图像处理装置

说明书

本发明提供一种道路图像处理方法，具有下列步骤：利用第一镜头获取道路图像以获得第一图像并利用一第二镜头获取道路图像以获得第二图像；根据第一图像与第二图像获得第一深度图；获取第一深度图中多个第一像素的深度信息，其中该多个第一像素对应于该道路图像中的至少一预设图案；根据所获取的深度信息获得对应于该道路图像的一道路信息；以及根据该道路信息与该第一深度图获得一第二深度图，其中该第二深度图用以表示该道路图像中的至少一立体物的一深度信息。本发明另提供了对应的道路图像处理装置。

技术领域

本发明涉及一种道路图像处理技术，尤其涉及一种可自动地检测前方障碍物的道路图像处理方法与道路图像处理装置。

背景技术

当车辆在道路上行驶时，需要与前方的车辆以及障碍物需要保持安全距离。为了让驾驶人保持足够的安全距离，可利用行车纪录器拍摄以检测所驾驶的车辆与前方车辆或障碍物保持足够的安全距离，以避免事故发生。

在现有的在道路图像识别的技术领域中，多半是计算所拍摄的原始图像中的所有像素的深度信息，以尝试从原始图像中建立道路平面的深度信息。接着，再根据道路平面的深度信息从原始图像中识别可能存在的立体物或障碍物。然而，若所拍摄的原始图像中已存在其他立体物，则在计算道路平面的深度信息时，可能会受到此立体物的深度影响而导致最终计算出的道路平面的深度信息存在误差。因此，如何改良计算方法，以获得准确的道路信息及立体物信息为本领域技术人员所致力的课题。

发明内容

本发明提供一种道路图像处理方法与道路图像处理装置，可通过道路图像的部分预设图案以计算道路信息，藉此提供较精确的立体物识别结果。

本发明一实施例的道路图像处理方法具有下列步骤：利用第一镜头获取道路图像以获得第一图像并利用第二镜头获取道路图像以获得第二图像；根据第一图像与第二图像获得第一深度图；获取第一深度图中多个第一像素的深度信息，其中第一像素对应于道路图像中的至少一预设图案；根据所获取的深度信息获得对应于道路图像的道路信息；以及根据道路信息与第一深度图获得第二深度图，其中第二深度图用以表示道路图像中的立体物的深度信息。

本发明一实施例的道路图像处理装置具有第一镜头、第二镜头以及处理器。第一镜头获取道路图像以获得第一图像。第二镜头，获取该道路图像以获得第二图像。处理器连接第一镜头与第二镜头，并且用以：根据第一图像与第二图像获得第一深度图；获取第一深度图中多个第一像素的深度信息，其中多个第一像素对应于道路图像中的至少预设图案；根据所获取的深度信息获得对应于道路图像的道路信息；以及根据道路信息与第一深度图获得第二深度图，其中第二深度图用以表示道路图像中的立体物的深度信息。

基此，本发明所述的道路图像处理方法以及道路图像处理装置会根据对应于特定图案的像素的深度信息推算道路的道路信息，并依据此道路信息辨别立体物信息。

为让本发明的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合附图作详细说明如下。

附图说明

图1示出本发明一实施例道路图像处理装置的示意图。

图2示出本发明一实施例的道路图像处理方法的流程图。

图3示出本发明一实施例的道路图像第一深度图。

图4示出本发明一实施例的道路图像第二深度图。

附图标号说明

100：道路图像处理装置

110：第一镜头

120：第二镜头

130：处理器

140：存储器

S210～S260：步骤

20a、20b：标线