[发明专利]行驶装置

权利要求书

1.一种行驶装置，所述行驶装置包括沿行驶方向设置的前轮和两个后轮，所述前轮通过使用者的操作来转动，所述两个后轮被彼此独立地旋转驱动，在所述行驶装置行驶时，使用者驾乘在所述行驶装置上，所述行驶装置包括：

前轮支撑构件，所述前轮支撑构件构造成以可旋转的方式支撑所述前轮；

后轮支撑构件，所述后轮支撑构件构造成以可旋转的方式支撑所述两个后轮；

调节机构，所述调节机构构造成通过使用者改变所述前轮支撑构件和所述后轮支撑构件的相对位置来调节所述前轮与所述两个后轮之间的轮距长度；以及

控制器，所述控制器构造成基于所述轮距长度和所述前轮的转动角度来以如下方式控制所述两个后轮中的每个后轮的旋转速度：所述前轮的移动轨迹和所述两个后轮的移动轨迹画出同心弧，

其中，当由所述轮距长度和所述转动角度限定的所述行驶装置的转向角度恒定时，所述控制器基于以如下方式设定的目标速度来控制所述两个后轮中的每个后轮的所述旋转速度：与第一轮距长度相关联的第一目标速度不超过与比所述第一轮距长度长的第二轮距长度相关联的第二目标速度。

2.根据权利要求1所述的行驶装置，其中，当所述轮距长度恒定时，所述控制器基于以如下方式设定的目标速度来控制所述两个后轮中的每个后轮的所述旋转速度：与第一转向角度相关联的第三目标速度不超过与比所述第一转向角度小的第二转向角度相关联的第四目标速度。

3.根据权利要求1或2所述的行驶装置，所述行驶装置包括车把单元，当使用者沿所述行驶方向使所述车把单元倾斜时，由于使用者的操作力被传递至所述调节机构，因此所述车把单元改变所述前轮支撑构件与所述后轮支撑构件之间的相对位置，并且当使用者使所述车把单元转向时，由于使用者的操作力被传递至所述前轮支撑构件，因此所述车把单元改变所述转动角度。