[发明专利]行驶装置

说明书

本发明提供一种行驶装置，该行驶装置包括沿行驶方向设置的前轮和两个后轮，前轮通过使用者的操作来转动，两个后轮被彼此独立地旋转驱动，在行驶装置行驶时，使用者驾乘在行驶装置上，该行驶装置包括：前轮支撑构件；后轮支撑构件；调节机构，调节机构构造成通过使用者改变前轮支撑构件和后轮支撑构件的相对位置来调节前轮与后轮之间的轮距长度；以及控制器，控制器构造成基于轮距长度和前轮的转动角度来以如下方式控制两个后轮中的每个后轮的旋转速度：前轮的移动轨迹和两个后轮的移动轨迹画出同心弧。

技术领域

本发明涉及一种行驶装置，使用者驾乘在该行驶装置上行驶。

背景技术

当今，个人移动车辆已经受到关注。考虑到操纵性，个人移动车辆通常制造成较小的尺寸，这引起了其在以高速行驶时缺乏稳定性的问题。为了提高包括个人移动车辆但不限于此的车辆的稳定性，已经提出了具有可调节轮距长度的车辆(例如，日本未经审查专利申请公报No.H1-106717和No.2005-231415)。

发明内容

此前已经提出的具有可调节轮距长度的多数车辆已经基于汽车被提出，尽管这些车辆是个人移动车辆。此外，这些车辆的转向机构不是专门用于个人移动车辆的。个人移动车辆的一个优点是：即使在狭窄的空间中，个人移动车辆也可以实现良好的操纵性。但是，具有可调节轮距长度的车辆的转向轨迹根据车辆状态而变化并且因此乘员不能如他/她所期望地使车辆转向。

本发明是为解决这种问题而作出的，并且本发明提供了一种行驶装置，该行驶装置允许作为乘员的使用者即使在狭窄的空间中也可以如他或她所期望地进行转向。

根据本发明的一方面的行驶装置包括沿行驶方向设置的前轮以及两个后轮，前轮通过使用者的操作来转动，两个后轮被彼此独立地旋转驱动，并且在行驶装置行驶时，使用者驾乘在行驶装置上，行驶装置包括：前轮支撑构件，前轮支撑构件构造成以可旋转的方式支撑前轮；后轮支撑构件，后轮支撑构件构造成以可旋转的方式支撑两个后轮；调节机构，调节机构构造成通过使用者改变前轮支撑构件和后轮支撑构件的相对位置来调节前轮与两个后轮之间的轮距长度；以及控制器，控制器构造成基于轮距长度和前轮的转动角度来以如下方式控制两个后轮中的每个后轮的旋转速度：前轮的移动轨迹和两个后轮的移动轨迹画出同心弧。

通过这种构型，以及考虑到转向时的轮距长度，行驶装置以如下方式移动：由使用者操控的前轮的轨迹和作为驱动轮的两个后轮的每条轨迹围绕一个中心点画出弧，因此，可以防止前轮的移动方向与后轮的移动方向不同的不稳定的运转。

根据本发明，可以提供一种行驶装置，该行驶装置允许作为乘员的使用者即使在狭窄的空间中也可以如他或她所期望地进行转向。

本发明的以上及其他目的、特征和优点将通过下文给出的详细说明以及附图而变得被更充分地理解，附图仅通过说明的方式给出并且因此不被认为是限制本发明。

附图说明

图1是根据第一实施方式的行驶装置在其以低速行驶时的总体侧视图；

图2是行驶装置的总体俯视图；

图3是示出了行驶装置转向的状态的总体俯视图；

图4是行驶装置在其以高速行驶时的总体侧视图；

图5A、图5B和图5C是描述在WB长度恒定时转向角度与转向中心之间的关系的图；

图6A、图6B和图6C是描述在转向角度恒定时WB长度与转向中心之间的关系的图；

图7是描述驱动轮的旋转速度的推导的图；

图8是行驶装置的控制框图；

图9是示出了旋转角度和转向角度与目标速度之间的关系的曲线图；