[发明专利]转向控制装置

说明书

本公开涉及一种转向控制装置。在转向控制装置中，基本辅助扭矩计算单元计算基本辅助扭矩。返回控制单元计算用于辅助将方向盘返回到中立位置的返回控制量作为要加到所述基本辅助扭矩的校正扭矩。在返回控制单元中，目标转向速度计算单元计算作为转向速度的目标值的目标转向速度。返回控制量计算单元计算返回控制量，使得转向速度跟随目标转向速度。返回状态确定单元确定方向盘是在转动还是在返回。当方向盘在返回时，目标转向速度计算单元从转向速度的绝对值逐渐增大目标转向速度的绝对值。

技术领域

本公开涉及一种转向控制装置。

背景技术

在低车速范围内，车身或轮胎的侧滑角相对小于车速高时的侧滑角。在相同的转向角和横向加速度下，在低车速范围内从路面接收到的自对准扭矩较小。当自对准扭矩变得大约等于或小于转向机构中的摩擦时，方向盘不容易返回到中立位置。因此，需要驾驶员有意地执行操作以使方向盘返回到中立位置。因此，常规地，执行“返回控制”的转向控制装置是公知的。在返回控制中，计算方向盘返回到中立位置的方向上的校正扭矩，并将其与辅助扭矩相加。

例如，日本专利公布第4959217号公开了一种装置，在该装置中要考虑以下问题。即，当在驾驶员保持稳定转向期间执行返回控制时，难以在小的转向角尤其是低车速下执行稳定的转向。这里，作为解决该问题的方法，计算增益，该增益在转向扭矩是0时值为1，并且随着转向扭矩从0沿负方向或正方向增大而逐渐接近0。然后将增益乘以返回扭矩，并且抑制稳定转向期间的返回控制的输出。

在日本专利公布第4959217号的返回控制中，控制转向速度，以便跟随目标转向速度。基于目标转向速度和转向速度之间的偏差来计算返回控制的输出。在该情况下，返回控制的输出随着转向速度的检测值和目标转向速度之间的偏差的增大而增大。因此，方向盘的返回速度突然增大，并且驾驶员可能会感到不适。

发明内容

因此，希望提供一种转向控制装置，其抑制在返回控制期间的返回速度的突然变化，其中在返回控制中，计算返回控制量，使得转向速度跟随目标转向速度。

示例性实施方式提供了一种转向控制装置，其基于由驾驶员施加的转向扭矩来控制由转向辅助马达输出的辅助扭矩。转向控制装置包括：基本辅助扭矩计算单元，其计算基本辅助扭矩；以及返回控制单元。返回控制单元计算用于辅助将方向盘返回到中立位置的返回控制量作为要加到基本辅助扭矩的校正扭矩。

返回控制单元包括目标转向速度计算单元、返回控制量计算单元和返回状态确定单元。目标转向速度计算单元计算作为转向速度的目标值的目标转向速度。返回控制量计算单元计算返回控制量，使得转向速度跟随目标转向速度。返回状态确定单元确定方向盘是在转动还是在返回。当方向盘在返回时，目标转向速度计算单元从转向速度的绝对值逐渐增大目标转向速度的绝对值。

本公开的转向控制装置通过当方向盘在返回时从转向速度的绝对值逐渐增大目标转向速度的绝对值而逐渐增大方向盘的返回速度。因此，可以防止在日本专利公布第4959217号中的常规技术中存在的问题，方向盘的返回速度突然增大并导致驾驶员的不适。结果，可以抑制返回速度的突然变化。

具体地说，返回状态确定单元确定方向盘是处于方向盘位置在离开中立位置的方向上发生变化的转动状态，还是处于方向盘位置在朝向中立位置的方向上变化的返回状态。

目标转向速度计算单元优选地在转动状态下将目标转向速度设置为等于转向速度。结果，目标转向速度和转向速度之间的偏差变为0。返回控制量计算单元不输出返回控制量。因此，可以防止在转动转向期间驾驶员的转向受到抑制。

另外，返回状态确定单元优选地基于返回状态量来确定返回状态，其中返回状态量根据与方向盘位置相关联的方向盘位置相关信息和方向盘位置相关信息的时间变化率来计算。方向盘位置相关信息通常是转向角。方向盘位置相关信息的时间变化率通常是转向速度。返回状态确定单元根据基于转向角确定的角度状态量和基于转向速度确定的速度状态量的乘积来计算返回状态量。

附图说明