[发明专利]多轮式移动平台

权利要求书

1.一种多轮式移动平台，包括车架(1)，所述车架(1)上装设有至少两对轮式行走机构(3)，所述轮式行走机构(3)包括主销(31)、转向节臂(32)和车轮(33)，所述主销(31)和转向节臂(32)安装在车轮(33)内侧，每对轮式行走机构(3)对称布置在车架(1)的两侧，其特征在于：所述轮式行走机构(3)与车架(1)之间装设有主动悬架(2)，所述轮式行走机构(3)与车架(1)之间通过主动悬架(2)连接，还包括至少两组轮距变化组件(4)，每一组所述轮距变化组件(4)与一对轮式行走机构(3)之间的两个主动悬架(2)相连接，当移动平台需要变轮距通过路面时，通过轮距变化组件(4)调整移动平台的轮距，所述主动悬架(2)包括上摆臂(21)、下摆臂(22)、油气弹簧(23)和悬架支架(24)，所述上摆臂(21)一端铰接于悬架支架(24)上方，另一端与所述主销(31)上端铰接，所述下摆臂(22)一端铰接于悬架支架(24)下方，另一端与所述主销(31)下端铰接，所述悬架支架(24)上设有支撑杆(241)，所述油气弹簧(23)一端与支撑杆(241)上端连接，另一端与所述下摆臂(22)中部连接，所述悬架支架(24)与车架(1)连接，所述上摆臂(21)、主销(31)、下摆臂(22)与悬架支架(24)构成平行四边形，当在情况良好路面上高速行驶时，控制油气弹簧(23)收缩，油气弹簧(23)收缩带动下摆臂(22)向上摆动，降低了车身高度，当在崎岖的路面上低速行驶时，控制油气弹簧(23)伸张使下摆臂向下摆动，抬高了车身高度。

2.根据权利要求1所述的多轮式移动平台，其特征在于：所述悬架支架(24)包括支架上臂(242)、支架下臂(243)和支架平台(244)，所述支架上臂(242)和支架下臂(243)之间形成夹角并对称设置于所述支架平台(244)的一端，所述上摆臂(21)与支架上臂(242)铰接，所述下摆臂(22)与支架下臂(243)铰接，所述上摆臂(21)与支架上臂(242)的铰接点和所述下摆臂(22)与支架下臂(243)的铰接点之间的连线与所述上摆臂(21)、主销(31)、下摆臂(22)构成平行四边形，所述支撑杆(241)设置在支架平台(244)上。

3.根据权利要求1所述的多轮式移动平台，其特征在于：所述轮距变化组件(4)包括安装在车架(1)上的横向滑轨(41)，所述悬架支架(24)对称装设在所述横向滑轨(41)的左右两端，还包括驱使左右两个悬架支架(24)同时向内或向外移动的轮距变化驱动器(42)，所述轮距变化驱动器(42)一端与两个悬架支架(24)相连接，另一端与所述车架(1)连接。

4.根据权利要求3所述的多轮式移动平台，其特征在于：所述轮距变化驱动器(42)包括叉形连杆(421)和驱使叉形连杆(421)前后移动的驱动器(422)，所述叉形连杆(421)的两个自由端分别与所述横向滑轨(41)左右两端的悬架支架(24)相连接，所述叉形连杆(421)的末端与驱动器(422)的前端连接。

5.根据权利要求4所述的多轮式移动平台，其特征在于：所述驱动器(422)为双作用液压缸或电动推杆。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的多轮式移动平台，其特征在于：还包括转向机构(5)。

7.根据权利要求6所述的多轮式移动平台，其特征在于：所述转向机构(5)包括转向拉杆(51)、滑块(52)、直线电机(53)，所述转向拉杆(51)一端球形铰接于转向节臂(32)上，另一端球形铰接于滑块(52)上，所述支架平台(244)的边侧开设有导轨槽(245)，所述直线电机(53)安装于导轨槽(245)的一端，所述滑块(52)受直线电机(53)的牵引沿所述导轨槽(245)左右滑动。