[发明专利]多轮式移动平台

说明书

本发明公开了一种多轮式移动平台，包括车架，车架上装设有至少两对轮式行走机构，轮式行走机构包括主销、转向节臂和车轮，主销和转向节臂安装在车轮内侧，每对轮式行走机构对称布置在车架的两侧，轮式行走机构与车架之间装设有主动悬架，轮式行走机构与车架之间通过主动悬架连接，还包括至少两组轮距变化组件，每组轮距变化组件与一对轮式行走机构上的两个主动悬架相连接。本发明具有结构简单、可根据路面情况进行底盘调整进而提高车辆整体机动能力的优点。

技术领域

本发明主要涉及到地面移动平台领域，尤其涉及一种多轮式移动平台。

背景技术

轮式行走机构行驶阻力小、噪声小、转向性能好，具有高机动性，因此广泛应用于各种高机动性移动平台中，包括各种类型的汽车、军事特种车辆(如轮式战车、导弹运载车等)。轮式行走机构的好坏将直接影响到移动平台的通过性和机动性。

目前应用于汽车、特种车辆的轮式行走机构、主要分布于车体左右两侧，汽车以四轮为主，特种车辆多为六轮及六轮以上。每两个车轮为一组，通过车桥相连，车桥通过悬架和车架(或车身)相连，车轮、车桥、悬架和车架(车身)构成车辆的行驶系统。

但是在传统的轮式行驶系统中，在崎岖的路面行驶，或路面泥泞甚至路桥面较窄时，前面车辆的车辙容易造成后面行驶车辆的打滑，影响移动平台的通行能力和机动性能。

发明内容

本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种结构简单、当车辆在泥泞路面或崎岖路面上行驶时，出现打滑等导致移动平台无法通行的情况时，怎样提高车辆整体机动能力的多轮式移动平台。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种多轮式移动平台，包括车架，所述车架上装设有至少两对轮式行走机构，所述轮式行走机构包括主销、转向节臂和车轮，所述主销和转向节臂安装在车轮内侧，每对轮式行走机构对称布置在车架的两侧，所述轮式行走机构与车架之间装设有主动悬架，所述轮式行走机构与车架之间通过主动悬架连接，还包括至少两组轮距变化组件，每一组所述轮距变化组件与一对轮式行走机构之间的两个主动悬架相连接。

作为本发明的进一步改进：

所述主动悬架包括上摆臂、下摆臂、油气弹簧和悬架支架，所述上摆臂一端铰接于悬架支架上方，另一端与所述主销上端铰接，所述下摆臂一端铰接于悬架支架下方，另一端与所述主销下端铰接，所述悬架支架上设有支撑杆，所述油气弹簧一端与支撑杆上端连接，另一端与所述下摆臂中部连接，所述悬架支架与车架连接，所述上摆臂、主销、下摆臂与悬架支架构成平行四边形。

所述悬架支架包括支架上臂、支架下臂和支撑平台，所述支架上臂和支架下臂之间形成夹角并对称设置于所述支撑平台的一端，所述上摆臂与支架上臂铰接，所述下摆臂与支架下臂铰接，所述上摆臂与支架上臂的铰接点和所述下摆臂与支架下臂的铰接点之间的连线与所述上摆臂、主销、下摆臂构成平行四边形，所述支撑杆设置在支撑平台上。

所述轮距变化组件包括安装在车架上的横向滑轨，所述悬架支架对称装设在所述横向滑轨的左右两端，还包括驱使左右两个悬架支架同时向内或向外移动的轮距变化驱动器，所述轮距变化驱动器一端与两个悬架支架相连接，另一端与所述车架连接。

所述轮距变化驱动器包括叉形连杆和驱使叉形连杆前后移动的驱动器，所述叉形连杆的两个自由端分别与所述横向滑轨左右两端的悬架支架相连接，所述叉形连杆的末端与驱动器的前端连接。

所述驱动器为双作用液压缸或电动推杆。

还包括转向机构。

所述转向机构包括转向拉杆、滑块、直线电机，所述转向拉杆一端球形铰接于转向节臂上，另一端球形铰接于滑块上，所述支撑平台的边侧开设有导轨槽，所述直线电机安装于导轨槽的一端，所述滑块受直线电机的牵引沿所述导轨槽左右滑动。