[发明专利]用于控制后轮转向的装置及方法

权利要求书

1.一种后轮转向控制装置，该后轮转向控制装置包括：

车辆数据收集单元，所述车辆数据收集单元被配置为接收包括转向角数据、转向扭矩数据、车速数据、偏航率数据和横向加速度数据中的至少一种数据的车辆数据；

车辆数据确定单元，所述车辆数据确定单元被配置为确定包括在所述车辆数据中的所述转向角数据是否正常；以及

后轮转向控制单元，所述后轮转向控制单元被配置为在所述转向角数据被确定为异常时基于所述转向扭矩数据、所述车速数据、所述偏航率数据和所述横向加速度数据中的至少一种数据来生成用于劣化后轮控制的后轮转向控制信号，

其中，所述劣化后轮控制是用于使偏航率变化衰减的偏航阻尼控制或者用于增大偏航率变化的偏航助推控制。

2.根据权利要求1所述的后轮转向控制装置，其中，所述车辆数据确定单元还确定所述转向扭矩数据是否正常，并且

其中，当所述转向扭矩数据被确定为正常时，所述后轮转向控制单元基于所述转向扭矩数据生成用于劣化控制的后轮控制信号。

3.根据权利要求1所述的后轮转向控制装置，其中，所述后轮转向控制单元基于包括在所述车速数据中的车速来生成包括被确定为与前轮同相或反相的后轮转向方向的后轮控制信号。

4.一种后轮转向控制方法，该后轮转向控制方法包括以下步骤：

接收包括转向角数据、转向扭矩数据、车速数据、偏航率数据和横向加速度数据中的至少一种数据的车辆数据；

确定包括在所述车辆数据中的所述转向角数据是否正常；以及

当所述转向角数据被确定为异常时，基于所述转向扭矩数据、所述车速数据、所述偏航率数据和所述横向加速度数据中的至少一种数据来生成用于劣化后轮控制的后轮转向控制信号，

其中，所述劣化后轮控制是用于使偏航率变化衰减的偏航阻尼控制或者用于增大偏航率变化的偏航助推控制。

5.根据权利要求4所述的后轮转向控制方法，该后轮转向控制方法还包括以下步骤：确定所述车辆数据的所述转向扭矩数据是否正常，其中，生成所述后轮转向控制信号的步骤包括：当所述转向扭矩数据被确定为正常时，基于所述转向扭矩数据生成用于劣化控制的后轮控制信号。

6.根据权利要求4所述的后轮转向控制方法，其中，生成所述后轮转向控制信号的步骤包括：基于包括在所述车速数据中的车速来生成包括被确定为与前轮同相或反相的后轮转向方向的后轮控制信号。

7.一种后轮转向控制装置，该后轮转向控制装置包括：

车辆数据收集单元，所述车辆数据收集单元被配置为接收包括转向角数据、转向扭矩数据、车速数据、偏航率数据和横向加速度数据中的至少一种数据的车辆数据；

车辆数据确定单元，所述车辆数据确定单元被配置为确定包括在所述车辆数据中的所述转向角数据是否正常；以及

后轮转向控制单元，所述后轮转向控制单元被配置为在所述转向角数据被确定为异常时基于所述转向扭矩数据、所述车速数据、所述偏航率数据和所述横向加速度数据中的至少一种数据来生成用于劣化后轮控制的后轮转向控制信号，

其中，当包括在所述转向扭矩数据中的所述转向扭矩的变化量大于所述转向扭矩的预定变化量时，所述后轮转向控制单元生成用于增大偏航率变化的后轮转向控制信号，或者

其中，当包括在所述偏航率数据中的偏航率变化量大于预定偏航率变化量时，所述后轮转向控制单元生成用于使偏航率变化衰减的后轮转向控制信号。

8.根据权利要求7所述的后轮转向控制装置，其中，所述车辆数据确定单元还确定所述转向扭矩数据是否正常，并且

其中，当所述转向扭矩数据被确定为正常时，所述后轮转向控制单元基于所述转向扭矩数据生成用于劣化控制的后轮控制信号。

9.根据权利要求7所述的后轮转向控制装置，其中，所述后轮转向控制单元基于包括在所述车速数据中的车速来生成包括被确定为与前轮同相或反相的后轮转向方向的后轮控制信号。