[发明专利]用于控制后轮转向的装置及方法

说明书

用于控制后轮转向的装置及方法。本发明提供了后轮转向控制技术。具体地，根据本发明的一方面，用于控制后轮转向控制的后轮转向控制装置可以包括：车辆数据收集单元，所述车辆数据收集单元被配置为接收包括转向角数据、转向扭矩数据、车速数据、偏航率数据或横向加速度数据中的至少一种数据的车辆数据；车辆数据确定单元，所述车辆数据确定单元被配置为确定包括在所述车辆数据中的所述转向角数据是否正常；以及后轮转向控制单元，所述后轮转向控制单元被配置为在所述转向角数据被确定为异常时基于所述转向扭矩数据、所述车速数据、所述偏航率数据或所述横向加速度数据中的至少一种数据来生成用于劣化后轮控制的后轮转向控制信号。

技术领域

本发明涉及后轮转向控制技术，并且更具体地，涉及甚至在车辆传感器发生故障时都能够进行后轮转向控制的技术。

背景技术

车辆采用四轮转向系统，以通过经由后轮转向方向的反相控制(相对于前轮转向方向)而在其低速转弯期间减小转弯半径来提高大型车辆的机动性，并且以通过经由后轮转向方向的同相控制(相对于前轮转向方向)而在高速转弯期间降低偏航率、侧滑等来提高车辆的稳定性。典型的四轮转向系统基于来自驾驶员的转向角信息进行操作。因此，当驾驶员的转向角信息被确定为异常时，一般的四轮转向系统不会控制后轮转向角。在这种情况下，可能会妨碍车辆在紧急情况下的回避功能。

发明内容

本发明的目的在于提供后轮转向控制技术。

另外，本发明的另一目的在于提供甚至在车辆传感器发生故障时都能够进行后轮转向的技术。

另外，本发明的另一目的在于提供甚至在转向角传感器发生故障时都能够进行后轮转向的技术。

此外，本发明的另一目的在于提供甚至在转向角传感器发生故障时都能够基于转向扭矩进行后轮转向的技术。

根据本发明的一方面，提供了一种后轮转向控制装置，该后轮转向控制装置包括：车辆数据收集单元，所述车辆数据收集单元被配置为接收包括转向角数据、转向扭矩数据、车速数据、偏航率数据或横向加速度数据中的至少一种数据的车辆数据；车辆数据确定单元，所述车辆数据确定单元被配置为确定包括在所述车辆数据中的所述转向角数据是否正常；以及后轮转向控制单元，所述后轮转向控制单元被配置为在所述转向角数据被确定为异常时基于所述转向扭矩数据、所述车速数据、所述偏航率数据或所述横向加速度数据中的至少一种数据来生成用于劣化后轮控制的后轮转向控制信号。

另外，根据本发明的另一方面，提供了一种后轮转向控制方法，该后轮转向控制方法包括以下步骤：接收包括转向角数据、转向扭矩数据、车速数据、偏航率数据或横向加速度数据中的至少一种数据的车辆数据；确定包括在所述车辆数据中的所述转向角数据是否正常；以及当所述转向角数据被确定为异常时，基于所述转向扭矩数据、所述车速数据、所述偏航率数据或所述横向加速度数据中的至少一种数据来生成用于劣化后轮控制的后轮转向控制信号。

根据本发明的实施方式，可以使后轮转向。

另外，根据本发明的另一实施方式，甚至在车辆传感器发生故障时都可以使后轮转向。

另外，根据本发明的另一实施方式，当转向角传感器发生故障时，可以使后轮稳定地转向。

另外，根据本发明的另一实施方式，当转向角传感器发生故障时，可以基于转向扭矩使后轮转向。

附图说明

根据下面结合附图的详细描述，本发明的以上和其它目的、特征和优点将变得更加显而易见，其中：

图1是根据本发明的实施方式的后轮转向系统的配置图；

图2是根据本发明的实施方式的后轮转向控制装置的框图；

图3是根据本发明的实施方式的后轮转向控制方法的流程图；