[发明专利]多雷达系统

权利要求书

1.多雷达系统，包括：

第1雷达装置，其包括：发送第1发送信号的第1发送单元；在单分雷达模式及双分雷达模式中，分别接收在目标上反射的反射波信号的第1接收单元；以及分别用所述接收到的反射波信号进行到来方向估计的第1估计单元；

第2雷达装置，其包括：发送第2发送信号的第2发送单元；在所述单分雷达模式及所述双分雷达模式中，分别接收被所述目标反射的所述反射波信号的第2接收单元；以及分别用所述接收到的反射波信号进行所述到来方向估计的第2估计单元；

合成单元，将第1雷达装置的双分雷达模式中的到来方向估计结果、第2雷达装置的双分雷达模式中的到来方向估计结果进行合成；以及

集中处理装置，其包括：形状估计单元，使用第1雷达装置的单分雷达模式中的到来方向估计结果、第2雷达装置的单分雷达模式中的到来方向估计结果、以及所述合成单元的输出，对目标的形状进行估计。

2.如权利要求1所述的多雷达系统，

所述合成单元

将所述第1雷达装置及第2雷达装置的双分雷达模式中的所述到来方向估计结果之中的、目标的相对速度信息及反射波信号的强度信息分别合成。

3.如权利要求2所述的多雷达系统，

所述形状估计单元

在所述合成的反射波信号的强度信息为第1阈值以上的情况下，在目标的形状估计中，使用所述第1雷达装置及第2雷达装置的双分雷达模式中的所述到来方向估计结果之中的、合成的目标的相对速度信息及目标的位置信息。

4.如权利要求1所述的多雷达系统，

所述形状估计单元

在所述第1雷达装置的单分雷达模式中的所述到来方向估计结果之中的、反射波信号的强度信息为第2阈值以上的情况下，在目标的形状估计中，使用目标的相对速度信息及目标的位置信息。

5.如权利要求1所述的多雷达系统，

所述形状估计单元

在所述第2雷达装置的单分雷达模式中的所述到来方向估计结果之中的、反射波信号的强度信息为第3阈值以上的情况下，在目标的形状估计中，使用目标的相对速度信息及目标的位置信息。

6.如权利要求1所述的多雷达系统，

所述集中处理装置还具有：

坐标转换单元，基于所述第1雷达装置的视线方向和所述第2雷达装置的视线方向之差、以及所述第2雷达装置的设置位置，将所述第1雷达装置及所述第2雷达装置的所述单分雷达模式及所述双分雷达模式的各自中的到来方向估计结果的极坐标表达转换为正交坐标表达。

7.如权利要求2所述的多雷达系统，

所述集中处理装置还具有：

视线方向差计算单元，在所述第1雷达装置的检测区域和所述第2雷达装置的检测区域重复的区域内设置了参照用目标的情况下，基于所述第1雷达装置检测出的距所述参照用目标的第1距离、第1方位角、第1仰角、所述第2雷达装置检测出的距所述参照用目标的第2距离、第2方位角、以及第2仰角，计算所述第1雷达装置的视线方向和所述第2雷达装置的视线方向之差。

8.如权利要求1至3的任意一项所述的多雷达系统，

所述第1雷达装置和所述第2雷达装置使用同一频率信道，

所述第1雷达装置及所述第2雷达装置分别具有使所述第1雷达装置的第1载波信号和所述第2雷达装置的第2载波信号同步的同步单元。

9.如权利要求1至8的任意一项所述的多雷达系统，

所述第1雷达装置具有生成重叠了第1正交码的脉冲码的第1正交码重叠单元，

所述第2雷达装置具有生成重叠了与所述第1正交码正交的第2正交码的脉冲码的第2正交码重叠单元，

所述第1雷达装置及所述第2雷达装置具有对于所述接收信号重叠所述第1正交码及第2正交码的第3正交码重叠单元及第4正交码重叠单元。

10.如权利要求1至9的任意一项所述的多雷达系统，

所述第1雷达装置及所述第2雷达装置具有：数字/模拟转换单元；模拟/数字转换单元；以及对所述数字/模拟转换单元和所述模拟/数字转换单元输出采样时钟信号的采样时钟发生单元，

所述第1雷达装置和所述第2雷达装置的所述采样时钟发生单元彼此同步。