[发明专利]一种适用于全程无障碍巡检的架空输电线路地线结构

权利要求书

1.一种地线耐张塔无障碍巡检系统，其特征是：包括地线耐张塔无障碍巡检改进结构和具有双驱动轮的巡检机器人；

在地线耐张塔无障碍巡检改进结构中，耐张塔杆塔的两侧通过平滑且柔性的双导轨并行结构的轨道过渡连接，所述轨道与耐张塔杆塔之间设置有若干支撑件，以支撑所述轨道；

双导轨由若干段等长的单段柔性导轨铰接而成，每个单段柔性导轨由上下两个导轨平行布置，相邻铰接的单段柔性导轨可相对旋转一定角度；

所述巡检机器人包括机器人本体，机器人本体包括多个并列分布的驱动臂，所述驱动臂包括机械臂、驱动轮、从动轮和旋转关节，所述驱动轮和从动轮布设于机械臂上，机械臂可绕旋转关节转动，且驱动轮、从动轮和旋转关节的中心位于同一轴线上；所述驱动臂下端设置有锁紧装置，用于控制旋转关节的卡合与释放；

旋转关节包括法兰、导向轮、轴承、限位块和卡扣，所述轴承上端设置法兰，所述法兰的外径的外侧设置有若干导向轮，所述卡扣为若干个，设置在法兰的外径的内侧，且与轴承活动连接，限位块可在卡扣间进行旋转；

锁紧装置包括电机、齿轮、直线平台和导向夹，所述导向夹可在电机的带动下沿直线平台左右往复运动；导向夹前推时将旋转关节的导向轮卡在中间，起到限制驱动臂旋转的作用，从而保证驱动轮沿直线行走；导向夹后撤时，将导向轮释放，此时，旋转关节的限位块可在卡扣之间自由旋转。

2.一种地线耐张塔无障碍巡检系统，其特征是：包括地线耐张塔无障碍巡检改进结构和具有双驱动轮的巡检机器人；

所述地线耐张塔无障碍巡检改进结构包括拐角连接件、柔性导轨、刚性导轨以及支撑件，所述刚性导轨的两端分别通过柔性导轨与所述拐角连接件连接地线，所述支撑件包括若干个，分段支撑整个地线耐张塔无障碍巡检改进结构，并与杆塔连接；

柔性导轨由若干段等长的单段柔性导轨铰接而成，每个单段柔性导轨由上下两个导轨平行布置，相邻铰接的单段柔性导轨可相对旋转一定角度；

所述拐角连接件为一具有平滑过渡段的连接件，一侧连接地线，一侧延伸为两段，沿上下表面分别爬坡，爬坡至与柔性导轨连接高度时进行一定角度的拐弯后与柔性导轨连接；

刚性导轨由若干段等长的双导轨连接而成，每段双导轨根据长度需求增加若干个连接双导轨的中间支撑件以增强安全性；

所述巡检机器人包括机器人本体，机器人本体包括多个并列分布的驱动臂，所述驱动臂包括机械臂、驱动轮、从动轮和旋转关节，所述驱动轮和从动轮布设于机械臂上，机械臂可绕旋转关节转动，且驱动轮、从动轮和旋转关节的中心位于同一轴线上；所述驱动臂下端设置有锁紧装置，用于控制旋转关节的卡合与释放；

旋转关节包括法兰、导向轮、轴承、限位块和卡扣，所述轴承上端设置法兰，所述法兰的外径的外侧设置有若干导向轮，所述卡扣为若干个，设置在法兰的外径的内侧，且与轴承活动连接，限位块可在卡扣间进行旋转；

锁紧装置包括电机、齿轮、直线平台和导向夹，所述导向夹可在电机的带动下沿直线平台左右往复运动；导向夹前推时将旋转关节的导向轮卡在中间，起到限制驱动臂旋转的作用，从而保证驱动轮沿直线行走；导向夹后撤时，将导向轮释放，此时，旋转关节的限位块可在卡扣之间自由旋转。

3.如权利要求2所述的一种地线耐张塔无障碍巡检系统，其特征是：所述刚性导轨位于整个地线耐张塔无障碍巡检改进结构的对称中心，所述柔性导轨为两段，分别位于刚性导轨两侧并对称布置。

4.如权利要求2所述的一种地线耐张塔无障碍巡检系统，其特征是：所述拐角连接件有两个，分别位于单根地线连接杆塔的两侧并对称布置。

5.如权利要求2所述的一种地线耐张塔无障碍巡检系统，其特征是：所述拐角连接件的平滑过渡段的曲径与地线与轨道的夹角相适配。

6.如权利要求2所述的一种地线耐张塔无障碍巡检系统，其特征是：所述支撑件有若干个，将柔性导轨或/和刚性导轨与杆塔进行连接，且长度可调节，以适应于不同耐张塔的连接需求。

7.适用于全程无障碍巡检的架空输电线路地线结构，其特征是：包括如权利要求1-6中任一项所述的地线耐张塔无障碍巡检系统以及悬垂线夹无障碍巡检改进结构，所述悬垂线夹无障碍巡检改进结构包括悬垂线夹、线夹支撑和挂环，悬垂线夹与线夹支撑连接，线夹支撑与挂环连接，挂环与悬挂点连接，所述线夹支撑为具有一向外延伸的框型结构，上下为连接点，下连接点为凹槽形结构，连接悬垂线夹，上连接点连接挂环，上下连接点处于一条竖直直线上并穿过悬垂线夹的截面中心，以实现机器人全程无障碍巡检。