[发明专利]一种适用于全程无障碍巡检的架空输电线路地线结构

说明书

本发明公开了适用于全程无障碍巡检的架空输电线路地线结构，包括地线耐张塔无障碍巡检改进结构和悬垂线夹无障碍巡检改进结构，将耐张塔一侧的单根地线连接杆塔的两侧通过一段平滑具有柔性特质的双导轨结构进行过渡连接，并对这段平滑连接的双导轨结构进行有效支撑，改造设计悬垂线夹与塔头的连接部件，避开连接部件与机器人行走机构的干涉，使机器人不经过越障便可通过耐张塔以及悬垂线夹。本发明通过对耐张塔地线的改造设计以及悬垂线夹连接部分的改进设计，解决了架空输电线路机器人操控复杂、连续工作时间短、自动化程度低等问题，极大提高机器人实用化程度，有利于线路巡检机器人的应用推广，减轻工人千里巡线的劳动强度，提高输电线路运行的自动化和智能化水平。

技术领域

本发明涉及一种适用于全程无障碍巡检的架空输电线路地线结构。

背景技术

随着机器人技术的发展，越来越多的机器人代替人类从事环境恶劣、工序复杂的工作，机器人在架空输电线路方面应用技术的研究也逐步开展起来，这些机器人作业时均需要线路工人登塔手动将机器人安装到架空输电线路上，再由地面操作人员通过遥控方式实现作业，这种方式存在机器人安装工作复杂、准备工作量大的问题，特别是在高寒区、无人区等复杂地形环境中安装部署难度更大，而且机器人操作复杂、自动化程度低，需要对地面操作人员进行专门培训，这些问题的存在致使线路检修人员对架空输电线路机器人推广应用的积极性不高，严重制约了架空输电线路机器人的实用化进程，不利于线路机器人的应用推广。

在我国目前的架空输电线路上，机器人的应用必须要考虑跨越防震锤、悬垂线夹以及过杆塔等障碍物，导致机器人的结构复杂，操作应用起来困难，且通过效率低，使机器人在线路上的应用普及增加了困难。

发明内容

本发明为了解决上述问题，提出了一种适用于全程无障碍巡检的架空输电线路地线结构，本发明通过对现有地线结构进行辅助性改造，在不改变原有地线功能的前提下，增强机器人巡检的通过性。

本发明的第一目的是对地线耐张塔进行辅助性改造，将耐张塔一侧的单根地线连接杆塔的两侧通过一段平滑具有柔性特质的双导轨结构进行过渡连接，并对这段平滑连接的双导轨结构进行有效支撑，使机器人不经过越障即可直接通过。

本发明的第二目的是基于上述改造后，对悬垂线夹进行进一步的改造，使机器人在巡检过程中，不仅能够顺利通过耐张塔，同时能够不用越障便可通过悬垂线夹，以实现全程无障碍的自由通行。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种地线耐张塔无障碍巡检改进结构，耐张塔杆塔的两侧通过平滑且柔性的双导轨并行结构的轨道过渡连接，所述轨道与耐张塔杆塔之间设置有若干支撑件，以支撑所述轨道。

一种地线耐张塔无障碍巡检改进结构，包括拐角连接件、柔性导轨、刚性导轨以及支撑件，所述刚性导轨的两端分别通过柔性导轨与所述拐角连接件连接地线，所述支撑件包括若干个，分段支撑整个地线耐张塔无障碍巡检改进结构，并与杆塔连接。

进一步的，所述刚性导轨位于整个地线耐张塔无障碍巡检改进结构的对称中心。

进一步的，所述柔性导轨为两段，分别位于刚性导轨两侧并对称布置。

进一步的，所述拐角连接件有两个，分别位于单根地线连接杆塔的两侧并对称布置。

进一步的，所述拐角连接件为一具有平滑过渡段的连接件，一侧连接地线，一侧延伸为两段，沿上下表面分别爬坡，爬坡至与柔性导轨连接高度时进行一定角度的拐弯后与柔性导轨连接。这样的设置使得拐角连接件上下面即与机器人行走机构接触面为圆滑过渡曲面，能够保证机器人无障碍通过。

进一步的，所述拐角连接件的平滑过渡段的曲径与地线与轨道的夹角相适配。