[发明专利]区域清扫方法、装置、存储介质、处理器及扫地机器人

权利要求书

1.一种区域清扫方法，其特征在于，包括：

从多个视角获取待清扫区域的环境信息，其中，所述环境信息包括：所述待清扫区域的边界轮廓信息和所述待清扫区域内存在的阻挡物轮廓信息；

根据所述环境信息确定清扫路径；

按照所述清扫路径对所述待清扫区域进行清扫。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述多个视角获取所述待清扫区域的所述环境信息包括：

在运行过程中，实时从第一视角采集第一图像以及从第二视角采集第二图像；

从所述第一图像与所述第二图像中获取图像之间的匹配特征点；

根据所述匹配特征点进行重构，获取所述环境信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，从所述第一图像与所述第二图像中获取所述匹配特征点包括：

从所述第一图像中提取第一特征点集合以及从所述第二图像中提取第二特征点集合；

在所述第一特征点集合与所述第二特征点集合中选取所述匹配特征点并剔除误匹配的特征点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述第一特征点集合与所述第二特征点集合中选取所述匹配特征点包括：

获取所述第一特征点集合中每个像素的第一特征描述信息以及获取所述第二特征点集合中每个像素的第二特征描述信息；

根据所述第一特征描述信息和所述第二特征描述信息确定所述匹配特征点。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在从所述第一图像与所述第二图像中获取所述匹配特征点之前，还包括：

对所述第一图像和/或所述第二图像进行闭环检测，其中，所述闭环检测用于确定所述第一图像和/或所述第二图像是否出现在已经遍历的路径上采集到的图像序列。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述环境信息确定所述清扫路径包括：

根据所述环境信息将所述待清扫区域划分为多个子区域；

按照所述多个子区域之间的邻接关系依次规划每个子区域的清扫路径。

7.一种区域清扫装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于从多个视角获取待清扫区域的环境信息，其中，所述环境信息包括：所述待清扫区域的边界轮廓信息和所述待清扫区域内存在的阻挡物轮廓信息；

确定模块，用于根据所述环境信息确定清扫路径；

处理模块，用于按照所述清扫路径对所述待清扫区域进行清扫。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述获取模块包括：

采集单元，用于在运行过程中，实时从第一视角采集第一图像以及从第二视角采集第二图像；

获取单元，用于从所述第一图像与所述第二图像中获取图像之间的匹配特征点；

重构单元，用于根据所述匹配特征点进行重构，获取所述环境信息。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述获取单元包括：

提取子单元，用于从所述第一图像中提取第一特征点集合以及从所述第二图像中提取第二特征点集合；

获取子单元，用于在所述第一特征点集合与所述第二特征点集合中选取所述匹配特征点并剔除误匹配的特征点。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述获取子单元，用于获取所述第一特征点集合中每个像素的第一特征描述信息以及获取所述第二特征点集合中每个像素的第二特征描述信息，并根据所述第一特征描述信息和所述第二特征描述信息确定所述匹配特征点。

11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

检测模块，用于对所述第一图像和/或所述第二图像进行闭环检测，其中，所述闭环检测用于确定所述第一图像和/或所述第二图像是否出现在已经遍历的路径上采集到的图像序列。

12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：

划分单元，用于根据所述环境信息将所述待清扫区域划分为多个子区域；

规划单元，用于按照所述多个子区域之间的邻接关系依次规划每个子区域的清扫路径。

13.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至6中任意一项所述的区域清扫方法。