[发明专利]区域清扫方法、装置、存储介质、处理器及扫地机器人

说明书

技术领域

本发明涉及智能家用电器领域，具体而言，涉及一种区域清扫方法、装置、存储介质、处理器及扫地机器人。

背景技术

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器，属于一种智能家用电器，其能够自动在室内完成地板清理工作，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。在通常情况下，将能够完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人也统一归类为扫地机器人。

扫地机器人最早在欧美市场进行销售，随着国内生活水平的提高，逐步进入中国。扫地机器的机身为无线机器，使用充电电池运作，操作方式以遥控器、或是机器上的操作面板，其能够设定时间预约打扫，自行充电。前方有设置感应器，可侦测障碍物，如果碰到墙壁或其他障碍物会自行转弯，并依照各个生产厂商的初始设定模式行走于不同的路线。鉴于其简单操作、便捷，如今已经成为上班族或是现代家庭的常用家电用品。

扫地机器人的机身为采用自动化技术的可移动装置。配备有集尘盒的真空吸尘装置配合机身设定控制路径，在室内反复行走，例如：沿边清扫、集中清扫、随机清扫、直线清扫等路径打扫，并辅以边刷、中央主刷旋转、抹布等方式，加强打扫效果，以完成拟人化居家清洁效果。

扫地机器人的内部构造主要包括：

(1)本体：以圆盘型为主，不同生产厂商品设计的外型会有所不同。

(2)充电电池：以镍氢电池为主，部分采用锂电池，但使用锂电池的扫地机器人通常产品单价较高。每家生产厂商的电池充电时间与使用时间也有所差别。

(3)充电座：能够提供机器人吸尘器自行回家充电的地方。

(4)集尘盒：与吸尘器通常采用的纸袋方式不同，扫地机器人均配置有集尘盒以收集灰尘，可以分为：中央集尘盒与置于后端集尘盒。

(5)遥控器：控制扫地机器人执行清洁工作，当前也可以通过机身上的控制面板加以控制。

目前，在扫地机器人进行清洁工作的过程中，为了避免扫地机器人与初始规划路径上突然出现的阻挡物发生碰撞，当扫地机器人通过传感器得知前方路径上存在阻挡物时，通常会推行这些阻挡物继续前行或者在与阻挡物发生碰撞时随机旋转一个角度并按照这个方向直行。前一种方式很有可能对阻挡物本身或者扫地机器人或者地面造成损伤，后一种方式虽然能够避开阻挡物继续进行清扫工作，但是无法完全覆盖待清扫区域或者对部分路线进行重复清扫。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明至少部分实施例提供了一种区域清扫方法、装置、存储介质、处理器及扫地机器人，以至少解决相关技术中扫地机器人无法在避让阻挡物的同时实现全方位、低重复率的清扫的技术问题。

根据本发明其中一实施例，提供了一种区域清扫方法，包括：

从多个视角获取待清扫区域的环境信息，其中，环境信息包括：待清扫区域的边界轮廓信息和待清扫区域内存在的阻挡物轮廓信息；根据环境信息确定清扫路径；按照清扫路径对待清扫区域进行清扫。

可选地，从多个视角获取待清扫区域的环境信息包括：在运行过程中，实时从第一视角采集第一图像以及从第二视角采集第二图像；从第一图像与第二图像中获取图像之间的匹配特征点；根据匹配特征点进行重构，获取环境信息。

可选地，从第一图像与第二图像中获取匹配特征点包括：从第一图像中提取第一特征点集合以及从第二图像中提取第二特征点集合；在第一特征点集合与第二特征点集合中选取匹配特征点并剔除误匹配的特征点。

可选地，在第一特征点集合与第二特征点集合中选取匹配特征点包括：获取第一特征点集合中每个像素的第一特征描述信息以及获取第二特征点集合中每个像素的第二特征描述信息；根据第一特征描述信息和第二特征描述信息确定匹配特征点。

可选地，在从第一图像与第二图像中获取匹配特征点之前，还包括：对第一图像和/或第二图像进行闭环检测，其中，闭环检测用于确定第一图像和/或第二图像是否出现在已经遍历的路径上采集到的图像序列。

可选地，根据环境信息确定清扫路径包括：根据环境信息将待清扫区域划分为多个子区域；按照多个子区域之间的邻接关系依次规划每个子区域的清扫路径。

根据本发明其中一实施例，还提供了一种区域清扫装置，包括：

获取模块，用于从多个视角获取待清扫区域的环境信息，其中，环境信息包括：待清扫区域的边界轮廓信息和待清扫区域内存在的阻挡物轮廓信息；确定模块，用于根据环境信息确定清扫路径；处理模块，用于按照清扫路径对待清扫区域进行清扫。