[发明专利]一种液压机器人的控制方法和系统

权利要求书

1.一种液压机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

切换装置根据接收到的切换信息生成切换指令；

所述切换装置将所述切换指令发送至主手控制器；

所述主手控制器将所述切换指令转发至从手控制器；

所述主手控制器和所述从手控制器根据所述切换指令将所述主手和从手之间的工作模式进行切换。

2.根据权利要求1所述的一种液压机器人的控制方法，其特征在于，在所述切换装置根据接收到的切换信息生成切换指令之前，所述方法还包括：

所述从手控制器获取所述从手的每个从手轴的位置信息；

根据每个所述从手轴的位置信息确定对应从手轴与危险源之间的距离信息；

当第一从手轴与所述危险源之间的距离信息对应的距离小于预先设置的距离阈值时，则所述从手控制器根据所述距离信息生成所述切换信息。

3.根据权利要求1所述的一种液压机器人的控制方法，其特征在于，在所述切换装置根据接收到的切换信息生成切换指令之前，所述方法还包括：

所述从手控制器获取所述从手的每个从手轴的受力信息；

当每个所述从手轴的受力信息对应的压力均为0时，则所述从手控制器根据每个从手轴的受力信息生成所述切换信息。

4.根据权利要求1所述的一种液压机器人的控制方法，其特征在于，在所述切换装置根据接收到的切换信息生成切换指令之前，所述方法还包括：

所述主手控制器获取所述主手的每个主手轴的位置信息，并将多个主手轴的位置信息发送至所述从手控制器；

所述从手控制器获取所述从手的每个从手轴的位置信息；

根据所述主手的第一主手轴的位置信息与所述从手的第二从手轴的位置信息确定两者之间的位置偏差信息，当所述位置偏差信息对应的位置偏差值大于预设的偏差阈值时，则所述从手控制器根据所述位置偏差信息生成所述切换信息，其中，所述第一主手轴与所述第二从手轴相对应。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的一种液压机器人的控制方法，其特征在于，所述工作模式包括：从主工作模式，在所述从主工作模式时，所述方法还包括：

所述从手控制器获取每个从手轴的第一位置信息，并将每个所述第一位置信息发送至所述主手控制器；

所述主手控制器获取每个主手轴的第二位置信息；

所述主手控制器根据多个所述第一位置信息和多个所述第二位置信息得到多个位移闭环控制信号，其中，一个所述第一位置信息和一个所述第二位置信息对应一个所述位移闭环控制信号；

所述主手控制器将每个所述位移闭环控制信号发送至所述主手对应的每个主手减速电机；

每个所述主手减速电机根据对应的位移闭环控制信号对所述从手进行跟随。

6.一种液压机器人的控制系统，其特征在于，所述系统包括：

切换装置：用于根据接收到的切换信息生成切换指令，将所述切换指令发送至主手控制器；

主手控制器：用于将所述切换指令转发至从手控制器，根据所述切换指令将所述主手和从手之间的工作模式进行切换；

所述从手控制器：用于根据所述切换指令将所述主手和从手之间的工作模式进行切换。

7.根据权利要求6所述的一种液压机器人的控制系统，其特征在于，

所述从手控制器还用于：获取所述从手的每个从手轴的位置信息，根据每个所述从手轴的位置信息确定对应从手轴与危险源之间的距离信息，当第一从手轴与所述危险源之间的距离信息对应的距离小于预先设置的距离阈值时，则根据所述距离信息生成所述切换信息。

8.根据权利要求6所述的一种液压机器人的控制系统，其特征在于，

所述从手控制器还用于：获取所述从手的每个从手轴的受力信息，当每个所述从手轴的受力信息对应的压力均为0时，则根据每个从手轴的受力信息生成所述切换信息。