[发明专利]一种液压机器人的控制方法和系统

说明书

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种液压机器人的控制方法和系统。

背景技术

随着科学技术的不断发展和社会的不断进步。其中，社会数字化、信息化的发展速度更为迅速。高压带电作业作为一种在高压电气设备不停电情况下进行检修、测试的作业方法，是避免检修停电，保证正常供电的有效措施。

在传统技术中，在高压带电的环境下进行作业时，作业人员位于接地的杆塔或构架上，直接接触高压带电体，或通过高压作业工具间接与高压带电接触，此时作业人员都处于高电压、高空环境中，具有作业劳动量大，条件恶劣，作业危险性大等缺点。随着机器人技术的发展，近二三十年内国内外出现使用机器人代替人来完成高压带电作业业务相关研究。

在现有技术中，通过光纤将高压电场与人隔离，操作人员操控主手遥控机械臂夹持专用工具接触线路完成各种高压带电作业。

在发明人实现本发明的技术方案时，发现至少存在以下问题：

1、作业人员仍需在高空环境中作业，依然存在一定的作业风险；

2、如果从手轨迹优化不当，会触碰到高压线，导致事故发生；

3、控制过程繁琐，且无法保证精确度。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种液压机器人的控制方法和系统。

根据本发明实施例的一个方面，本发明实施例提供了一种液压机器人的控制方法，所述方法包括：

切换装置根据接收到的切换信息生成切换指令；

所述切换装置将所述切换指令发送至主手控制器；

所述主手控制器将所述切换指令转发至从手控制器；

所述主手控制器和所述从手控制器根据所述切换指令将所述主手和从手之间的工作模式进行切换。

通过本实施例提供的：切换装置将根据切换信息生成的切换指令发送至主手控制器，主手控制器将接收到的切换指令发送至从手控制器，以便主手控制器和从手控制器根据切换指令将主手和从手之间的工作模式进行切换的技术方案，一方面，避免了现有技术中由作业人员在高空环境中作业时，作业人员的人生安全存在隐患的技术弊端；另一方面，避免了现有技术中，由机器人在高空环境中作业时，机器人从手轨迹优化不当，会触碰到高压线，从而导致事故发生的技术弊端；再一方面，避免了现有技术中控制过程繁琐，无法确保精确控制的技术弊端；再一方面，实现了安全且精确的对液压机器人进行控制的技术效果。

进一步地，在所述切换装置根据接收到的切换信息生成切换指令之前，所述方法还包括：

所述从手控制器获取所述从手的每个从手轴的位置信息；

根据每个所述从手轴的位置信息确定对应从手轴与危险源之间的距离信息；

当第一从手轴与所述危险源之间的距离信息对应的距离小于预先设置的距离阈值时，则所述从手控制器根据所述距离信息生成所述切换信息。

通过本实施例提供的：通过从手轴与危险源之间的距离信息对应的距离与距离阈值进行比较，从而生成切换信息的技术方案，当距离信息对应的距离小于距离阈值时，则说明从手离危险源太近，容易发生安全事故，需要调整工作模式。所以，本实施例进一步实现了使从手缓慢且安全的离开危险源的技术效果，更进一步实现了安全且精确的对液压机器人进行控制的技术效果。

进一步地，在所述切换装置根据接收到的切换信息生成切换指令之前，所述方法还包括：

所述从手控制器获取所述从手的每个从手轴的受力信息；

当每个所述从手轴的受力信息对应的压力均为0时，则所述从手控制器根据每个从手轴的受力信息生成所述切换信息。

通过本实施例提供的：如果获取到的每个从手轴的受力信息对应的受力的大小均为0，则生成切换信息的技术方案，当受力信息对应的受力的大小均为0，则说明系统在工作期间出现了故障，所以，需要生成切换信息，调整工作模式。可以理解的是，出现故障可能是：液压机械臂动力源出现故障，液压机器人急停，液压系统故障，管路爆炸等意外情况，则需要生成切换信息，以便对工作模式进行调整。所以，本实施例进一步实现了使从手离开危险源的技术效果，更进一步实现了安全且精确的对液压机器人进行控制的技术效果。

进一步地，在所述切换装置根据接收到的切换信息生成切换指令之前，所述方法还包括：

所述主手控制器获取所述主手的每个主手轴的位置信息，并将多个主手轴的位置信息发送至所述从手控制器；

所述从手控制器获取所述从手的每个从手轴的位置信息；