[发明专利]一种巡检机器人及其巡检机器人的在线充电定位方法

权利要求书

1.一种巡检机器人，其特征在于，包括驱动臂，所述驱动臂上设置有驱动轮和定位轮，所述定位轮位于驱动轮的正下方，处于同一轴线上；所述驱动臂与具有定位功能的悬垂线夹对接来实现机器人在悬垂线夹处进行充电定位；所述驱动臂还包括支撑架；

所述悬垂线夹包括：C型线夹，其用于卡住巡检机器人的驱动轮；所述C型线夹的底部与卡爪固定连接，卡爪的形状与机器人的定位轮相匹配；所述卡爪用于卡住机器人的定位轮，进而实现机器人在悬垂线夹处的定位；

所述C型线夹的上端连接吊环，吊环内穿设有U型环，U型环内连接有挂板，所述挂板顶部与杆塔相连；

所述定位轮为V型轮，所述V型轮与直流电机相连，支撑架上设置有直线平台，V型轮在直流电机的驱动下沿直线平台实现上下往复运动；

所述巡检机器人利用驱动轮运行到C型线夹的中间位置，卡在C型线夹的内部，定位轮逐渐上升直至卡爪位置处，且由卡爪卡住定位轮来实现机器人在悬垂线夹处进行准确充电定位；

利用挂板将杆塔上引流线固定，且用来为进行输电线路巡检的机器人进行充电。

2.如权利要求1所述的一种巡检机器人，其特征在于，所述C型线夹为一体型。

3.如权利要求1所述的一种巡检机器人，其特征在于，所述C型线夹与吊环两者之间铰接连接。

4.如权利要求1所述的一种巡检机器人，其特征在于，所述U型环与挂板两者之间铰接连接。

5.如权利要求1所述的一种巡检机器人，其特征在于，所述C型线夹上设置有第一图像采集装置，所述第一图像采集装置与微处理器相连；

或/和

所述卡爪上也设置有第二图像采集装置，所述第二图像采集装置与微处理器相连。

6.如权利要求5所述的一种巡检机器人，其特征在于，所述微处理器还与远程监控服务器相连，所述远程监控服务器与远程监控终端相连。

7.如权利要求1所述的一种巡检机器人，其特征在于，所述驱动臂还包括旋转关节，所述支撑架用于将驱动轮、定位轮和旋转关节组成一个整体。

8.一种如权利要求1-7中任一项所述的巡检机器人的在线充电定位方法，其特征在于，包括：

当巡检机器人需要在悬垂线夹处进行定位充电时，驱动轮运行到C型线夹的中间位置，卡在C型线夹的内部，定位轮逐渐上升直至卡爪位置处，且由卡爪卡住定位轮来实现巡检机器人在悬垂线夹处进行充电定位。