[发明专利]一种巡检机器人及其巡检机器人的在线充电定位方法

说明书

本发明公开了一种巡检机器人及其巡检机器人的在线充电定位方法。其中，巡检机器人，包括驱动臂，所述驱动臂上设置有驱动轮和定位轮，所述定位轮位于驱动轮的正下方，处于同一轴线上；所述驱动臂与具有定位功能的悬垂线夹对接来实现机器人在悬垂线夹处进行充电定位；所述悬垂线夹包括：C型线夹，其用于卡住巡检机器人的驱动轮；所述C型线夹的底部与卡爪固定连接，卡爪的形状与机器人的定位轮相匹配；所述卡爪用于卡住机器人的定位轮，进而实现机器人在悬垂线夹处的定位。

技术领域

本发明属于输电线路金具领域，尤其涉及一种巡检机器人及其巡检机器人的在线充电定位方法。

背景技术

高压输电线路的安全运行直接影响国民的生产、生活，必须对输电线路进行定期的巡视检查，随时掌握和了解输电线路的安全运行情况，能够及时发现和消除隐患，预防事故的发生。

由于我国幅员辽阔，输电线路分布广，远离城镇，地形复杂，机器人已经广泛应用于高压输电线路领域，例如除冰机器人、线路检测机器人、线路作业机器人等。但是，目前在线路上应用的机器人的电量补给还不成熟，大部分都采用人工更换电池的方法，这就限制了机器人的应用推广和连续运行能力，因此，机器人的在线充电及自主定位对接成为了急需解决的问题。

发明内容

为了解决现有技术的不足，本发明的第一目的是提供一种巡检机器人，该巡检机器人的驱动臂与具有定位功能的悬垂线夹对接来实现机器人在悬垂线夹处进行充电定位。

本发明的一种巡检机器人，包括驱动臂，所述驱动臂上设置有驱动轮和定位轮，所述定位轮位于驱动轮的正下方，处于同一轴线上；所述驱动臂与具有定位功能的悬垂线夹对接来实现机器人在悬垂线夹处进行充电定位；

所述悬垂线夹包括：C型线夹，其用于卡住巡检机器人的驱动轮；所述C型线夹的底部与卡爪固定连接，卡爪的形状与机器人的定位轮相匹配；所述卡爪用于卡住机器人的定位轮，进而实现机器人在悬垂线夹处的定位。

进一步的，所述C型线夹为一体型。

其产生的效果为：一体型的C型线夹能够保证整个线夹的稳定性以及牢固性。

进一步的，所述C型线夹的上端连接吊环，吊环内穿设有U型环，U型环内连接有挂板，所述挂板顶部与杆塔相连。

其产生的效果为：这样能够将杆塔上引流线固定，且用来为进行输电线路巡检的机器人进行充电。

进一步的，所述C型线夹与吊环两者之间铰接连接。

其产生的效果为：这样能够更好地适应地线的舞动，增加柔性。

进一步的，所述U型环与挂板两者之间铰接连接。

其产生的效果为：这样能够更好地适应地线的舞动，增加柔性。

进一步的，所述C型线夹上设置有第一图像采集装置，所述第一图像采集装置与微处理器相连。

其中，第一图像采集装置用于实时采集C型线夹的工作状态图像信息并传送至微处理器进行相应分析。

进一步的，所述卡爪上也设置有第二图像采集装置，所述第二图像采集装置与微处理器相连。

其中，第一图像采集装置用于实时采集卡爪的工作状态图像信息并传送至微处理器进行相应分析。

进一步的，所述微处理器还与远程监控服务器相连，所述远程监控服务器与远程监控终端相连。

进一步的，所述驱动臂还包括支撑架和旋转关节，所述支撑架用于将驱动轮、定位轮和旋转关节组成一个整体。

其产生的效果为：支撑架将驱动轮、定位轮和旋转关节组成一个整体共同构成驱动臂；而且将定位轮设置于驱动轮的正下方，使得定位轮与驱动轮处于同一轴线上，这样提高了机器人的充电时的定位精度。