[发明专利]一种具有巡检机器人定位功能的悬垂线夹及其工作方法

说明书

技术领域

本发明属于输电线路金具领域，尤其涉及一种具有巡检机器人定位功能的悬垂线夹及其工作方法。

背景技术

高压输电线路的安全运行直接影响国民的生产、生活，必须对输电线路进行定期的巡视检查，随时掌握和了解输电线路的安全运行情况，能够及时发现和消除隐患，预防事故的发生。由于我国幅员辽阔，输电线路分布广，远离城镇，地形复杂，机器人已经广泛应用于高压输电线路领域，例如除冰机器人、线路检测机器人、线路作业机器人等。但是，目前在线路上应用的机器人的电量补给还不成熟，大部分都采用人工更换电池的方法，这就限制了机器人的应用推广和连续运行能力，

因此，继续提供一种用于实现巡检机器人的在线充电定位的装置来实现巡检机器人在线充电时的精准定位。

发明内容

为了解决现有技术的不足，本发明的第一目的是提供具有机器人定位功能的悬垂线夹，其能够实现巡检机器人在线充电时的精准定位。

本发明的具有巡检机器人定位功能的悬垂线夹，所述悬垂线夹用于实现巡检机器人的在线充电定位，该悬垂线夹包括：

C型线夹，其用于卡用巡检机器人的驱动轮；所述C型线夹的底部与卡爪固定连接，卡爪的形状与机器人的定位轮相匹配；所述卡爪用于卡住机器人的定位轮，进而实现机器人在悬垂线夹处进行充电定位。

进一步的，所述C型线夹为一体型。其产生的效果为：一体型的C型线夹能够保证整个线夹的稳定性以及牢固性。

进一步的，所述C型线夹的上端连接吊环，吊环内穿设有U型环，U型环内连接有挂板，所述挂板顶部与杆塔相连。其产生的效果为：这样能够将杆塔上引流线固定，且用来为进行输电线路巡检的机器人进行充电。

进一步的，所述C型线夹与吊环两者之间铰接连接。其产生的效果为：这样能够更好地适应地线的舞动，增加柔性。

进一步的，所述U型环与挂板两者之间铰接连接。其产生的效果为：这样能够更好地适应地线的舞动，增加柔性。

进一步的，所述C型线夹上设置有第一图像采集装置，所述第一图像采集装置与微处理器相连。

其中，第一图像采集装置用于实时采集C型线夹的工作状态图像信息并传送至微处理器进行相应分析。

进一步的，所述卡爪上也设置有第二图像采集装置，所述第二图像采集装置与微处理器相连。

其中，第一图像采集装置用于实时采集卡爪的工作状态图像信息并传送至微处理器进行相应分析。

进一步的，所述微处理器还与远程监控服务器相连，所述远程监控服务器与远程监控终端相连。

本发明的第二目的是提供一种具有巡检机器人定位功能的悬垂线夹的工作方法。

本发明的具有巡检机器人定位功能的悬垂线夹的工作方法，包括：

当巡检机器人需要在悬垂线夹处进行定位充电时，C型线夹将运行到其中间位置的巡检机器人的驱动轮卡在C型线夹的内部；

当巡检机器人的定位轮逐渐上升直至卡爪位置处，卡爪卡住定位轮来实现巡检机器人在悬垂线夹处进行充电定位。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

(1)本发明的具有巡检机器人定位功能的悬垂线夹的结构简单，固定在C型线夹的底部的卡爪的形状与机器人的定位轮相匹配，本发明利用卡爪卡住机器人的定位轮，最终实现机器人在悬垂线夹处进行准确充电定位。

(2)本发明的机器人利用驱动轮运行到C型线夹的中间位置，卡在C型线夹的内部，定位轮逐渐上升直至卡爪位置处，且由卡爪卡住定位轮来实现机器人在悬垂线夹处进行准确充电定位。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。

图1是具有巡检机器人定位功能的悬垂线夹的主视图；

图2是具有巡检机器人定位功能的悬垂线夹的左视图；

图3是机器人的驱动臂结构示意图；

图4是机器人的驱动臂与悬垂线夹对接示意图。

其中：1、C型线夹，2、U型环，3、吊环，4、挂板，5、卡爪，6、支撑架，7、定位轮，8、地线，9、驱动轮，10、直线平台，11、直流电机。

具体实施方式

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。