[发明专利]架空输电线路地线全程自动巡检机器人、系统及方法

权利要求书

1.一种架空输电线路地线全程自动巡检机器人，其特征是：包括机器人本体，所述机器人本体包括多个并列分布的驱动臂，以及锁紧装置和控制箱，所述驱动臂下端设置有锁紧装置，所述锁紧装置固定于机器人控制箱上，所述控制箱位于机器人底部；

所述驱动臂包括机械臂、驱动轮、从动轮和旋转关节，所述驱动轮和从动轮布设于机械臂上，机械臂可绕旋转关节转动，且驱动轮、从动轮和旋转关节的中心位于同一轴线上；

所述锁紧装置与旋转关节位于一个平面上，控制旋转关节的卡合与释放；

所述旋转关节包括法兰、轴承、限位机构、卡扣和底座，所述底座上设置轴承，所述轴承上部设置法兰，法兰上设置有限位机构，所述轴承的外沿设置有多个卡扣，所述限位机构可在卡扣间进行旋转，以实现旋转关节在一定范围内自由转动。

2.如权利要求1所示的一种架空输电线路地线全程自动巡检机器人，其特征是：所述驱动臂至少包括两个，且驱动臂均设置在一个横梁上，沿横梁均匀布设。

3.如权利要求1所示的一种架空输电线路地线全程自动巡检机器人，其特征是：所述驱动轮骑在地线上，从动轮安装固定在对应的驱动轮的正下方，且从动轮能够沿机械臂上下往复运动。

4.如权利要求1所示的一种架空输电线路地线全程自动巡检机器人，其特征是：所述旋转关节具有限位功能，其自由旋转角度受限。

5.一种架空输电线路地线全程自动巡检系统，其特征是：包括如权利要求1-4中任一项所述的机器人和地线无障碍通道，所述地线无障碍通道设置于输电线上，机器人沿输电线路进行巡检；

所述地线无障碍通道具体包括直线杆塔悬垂线夹和耐张塔过桥，其中，所述直线杆塔悬垂线夹的主体结构为中部向外延伸的框架状，且所述延伸的框架内部可容纳机器人的驱动轮自由通行；

所述耐张塔过桥为架设在耐张塔外侧的辅助通道，包括拐角连接件、间隔件和轨道，耐张塔两侧的地线上分别设置有所述拐角连接件，所述轨道有两条，上下平行分布，两条轨道的两端分别与耐张塔两侧的拐角连接件相连，形成一个通道；所述两条平行的轨道中间设置有间隔件。

6.如权利要求5所述的架空输电线路地线全程自动巡检系统，其特征在于，所述间隔件为多个，且间隔件沿耐张塔中心轴在轨道上对称均匀分布，位于中心的间隔件与耐张塔相连。

7.如权利要求5所述的架空输电线路地线全程自动巡检系统，其特征在于，所述直线杆塔悬垂线夹包括线夹、联板和吊环，且吊环和联板均连接线夹，所述线夹相对于吊环所在轴线具有一向外延伸的凸起，所述凸起的宽度和高度与驱动轮相适配，可容纳驱动轮在线夹内运动。

8.一种基于如权利要求5-7任一项所述的巡检系统的工作方法，其特征是：机器人驱动轮骑在地线上进行巡检，当机器人在地线的直线段运行时候，所有驱动臂的锁紧装置将对应的旋转关节锁紧，保证机器人的驱动轮始终处于与地线轴线垂直的状态，沿直线行走；

机器人遇到耐张塔，面向耐张塔的驱动轮运行到拐角连接件的上表面时，打开对应的锁紧装置，将旋转关节释放，处于自由状态，同时，对应的从动轮上升到最高位置，顶住拐角连接件的下表面，驱动轮和从动轮将拐角连接件卡在中间，使驱动臂底部的旋转关节被动转动，驱动轮沿着轨道的曲率行走；直到所有驱动臂都越过耐张塔，实现越障。

9.如权利要求8所述的工作方法，其特征是：当机器人在地线的直线段运行时，从动轮位于最底端，避开地线上的防震锤和直线杆塔上的直线杆塔悬垂线夹，保证驱动轮直接压过防震锤和直线杆塔悬垂线夹。