[发明专利]架空输电线路地线全程自动巡检机器人、系统及方法

说明书

本发明公开了一种架空输电线路地线全程自动巡检机器人、系统及方法，机器人包括多个并列分布的驱动臂，以及锁紧装置和控制箱，驱动臂下端设置有锁紧装置，锁紧装置固定于机器人控制箱上，控制箱位于机器人底部；驱动臂包括机械臂、驱动轮、从动轮和旋转关节，驱动轮和从动轮布设于机械臂上，机械臂可绕旋转关节转动，且驱动轮、从动轮和旋转关节的中心位于同一轴线上；锁紧装置与旋转关节位于一个平面上，控制旋转关节的卡合与释放。本发明通过地线无障碍通道与机器人的配合，能够提高机器人安全通过输电线障碍物的效率，提高巡检效率。

技术领域

本发明涉及一种架空输电线路地线全程自动巡检机器人、系统及方法。

背景技术

高压输电线路的安全运行直接影响国民的生产、生活，必须对输电线路进行定期的巡视检查，随时掌握和了解输电线路的安全运行情况，以便及时发现和消除隐患，预防事故的发生。

由于我国幅员辽阔，输电线路分布广，远离城镇，地形复杂，机器人已经广泛应用于高压输电线路领域，特别是输电线路的带电巡线作业，但是，在我国目前的架空输电线路上，由于地线在设计之初并没有考虑线路机器人的应用，地线上的防震锤、悬垂线夹、耐张塔等成为了机器人快速巡线的障碍，影响了机器人在线通过效率，并且安全系数较低。

因此，一种能够在不做任何越障动作的前提下直接跨越防震锤、悬垂线夹的机器人成为必然。

发明内容

本发明为了解决上述问题，提出了一种架空输电线路地线全程自动巡检机器人、系统及方法，本发明能够提高机器人的跨越地线直线杆塔的效率。

本发明的第一目的是提供一种架空输电线路地线全程自动巡检机器人，该机器人通过锁紧装置和驱动臂的配合，保证其只在设定的范围内自由转动，安全且自动跨越耐张塔，提高了机器人的跨越地线直线杆塔的效率。

本发明的第二目的是提供一种架空输电线路地线全程自动巡检系统，该系统基于上述机器人，且对输电线路地线的金具进行了改造，使其和机器人相适配，保证巡检任务沿地线快速执行，提高巡检的通过效率。

本发明的第三目的是提供一种基于上述巡检系统的巡检方法，本方法通过控制机器人在输电线路上不同路径环境下的转换，能够保证机器人有效的进行越障，实现全程自动巡检。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种架空输电线路地线全程自动巡检机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括多个并列分布的驱动臂，以及锁紧装置和控制箱，所述驱动臂下端设置有锁紧装置，所述锁紧装置固定于机器人控制箱上，所述控制箱位于机器人底部；

所述驱动臂包括机械臂、驱动轮、从动轮和旋转关节，所述驱动轮和从动轮布设于机械臂上，机械臂可绕旋转关节转动，且驱动轮、从动轮和旋转关节的中心位于同一轴线上；

所述锁紧装置与旋转关节位于一个平面上，控制旋转关节的卡合与释放。

进一步的，所述驱动臂至少包括两个，且驱动臂均设置在一个横梁上，沿横梁均匀布设。这样的设计能够保证机器人在行走时，同一时间至少有一个驱动臂处于锁紧的状态，保证机器人安全吊设于地线上。同时，也有助于保证机械人整体重量的平稳性，保证在跨越障碍物时的平衡性。

进一步的，所述驱动轮骑在地线上，从动轮安装固定在对应的驱动轮的正下方，且从动轮能够沿机械臂上下往复运动。

进一步的，所述旋转关节上设置有限位机构，限位机构能够限制旋转关节的旋转角度。

优选的，所述旋转关节包括法兰、轴承、限位机构、卡扣和底座，所述底座上设置轴承，所述轴承上部设置法兰，法兰上设置有限位机构，所述轴承的外沿设置有多个卡扣，所述限位机构可在卡扣间进行旋转，以实现旋转关节在一定范围内自由转动。

优选的，所述限位机构为限位块。