[发明专利]一种磁吸式焊接机器人的拆卸方法

说明书

本发明涉及一种磁吸式焊接机器人的拆卸方法，机器人包括本体、所述本体底部设有永磁体，所述永磁体将机器人吸附在工作台上，所述永磁体位于底部的中部位置，机器人的底部前侧和后侧均设有倾斜面，本体内还设有驱动永磁体运动的驱动机构；驱动机构驱动永磁体向本体后侧运动；通过永磁体的磁场，吸引本体的倾斜面与工作台接触，使得本体前侧底部翘起。通过该方法使得机器人本体前侧与工作台形成较大的间隙，为设备或工作人员提供较大的工作空间方便拆卸，由于本体前侧的磁场较弱，因此只需要很小的力即可拆卸。

技术领域

本发明涉及一种磁吸式焊接机器人的拆卸方法，属于机器人技术领域。

背景技术

随着焊接技术领域的发展，对于有些高难度的焊接工作，往往通过焊接机器人进行，为了保障焊接的稳定性，焊接机器人通常采用永磁体保障机器人和轨道的稳定接触，由于永久永磁体吸力强、不需要额外供电、不担心失电滑脱，因此具有很多天然的优势，但是当磁力很强时，放置小车就难以对准焊缝、调整也困难，取下时也很困难，因此希望能像电永磁体那样随意改变磁力的有无。

为了使得焊接机器人取下，出现了很多解锁机构，但是已有的机械解锁机构常常不够省力，或机构尺寸庞大不便使用，而且需要单独设置解锁机构，十分麻烦。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：克服现有技术中焊接机器人不易拆卸的技术问题，提供一种磁吸式焊接机器人，不但能够实现准确焊接，稳定地吸附于工作台，而且容易拆卸。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种磁吸式焊接机器人的拆卸方法，其特征在于，所述机器人包括本体、所述本体底部设有永磁体，所述永磁体将机器人吸附在工作台上，所述永磁体位于底部的中部位置，机器人的底部前侧和后侧均设有倾斜面，本体内还设有驱动永磁体运动的驱动机构；

具体包括以下步骤：

A.驱动机构驱动永磁体向本体后侧运动；

B.通过永磁体的磁场，吸引本体的倾斜面与工作台接触，使得本体前侧底部翘起。

进一步地，所述本体底部还设有支撑脚，所述支撑脚位于本体前侧和本体后侧的底部，正常工作时，所述支撑脚收缩呈水平设置，所述拆卸方法在步骤B之后还包括步骤：

C.本体前侧底部翘起后，位于本体前侧的支撑脚向下展开接触工作台；

D.驱动机构驱动永磁体向本体前侧运动；

E.永磁体位于本体前侧后，位于本体后侧的支持脚展开，将后侧支撑起来。

进一步地，所述本体外表面设有拆卸按钮，本体内部设有控制器，当按压所述拆卸按钮，所述控制器根据按钮的指令执行拆卸步骤。

进一步地，所述驱动机构包括电机和驱动轴，所述驱动轴与永磁体一端固定连接，所述本体设有滑轨，所述驱动机构驱动永磁体沿着所述滑轨运动。

进一步地，所述电机和驱动轴之间还设有减速机构。

进一步地，所述驱动机构包括气泵、活塞和连杆，连杆的一端与永磁体连接，连杆的另一端连接活塞，气泵内气体增加时，推动活塞向本体后侧运动，从而推动永磁体向后侧运动，气泵内气体减少时，推动活塞向本体前侧运动。

本发明的有益效果是，由于本体底部的前侧和后侧均设有倾斜面，通过驱动机构驱动永磁体向本体后侧运动，通过永磁体的磁场，吸引本体的倾斜面与工作台接触，使得本体前侧底部翘起。因此，使得本体前侧与工作台形成较大的间隙，为设备或工作人员提供较大的工作空间方便拆卸，由于本体前侧的磁场较弱，因此只需要很小的力即可拆卸。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本实施例一的工作状态示意图图；