[发明专利]一种智能装车系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种智能装车系统。

背景技术

随着社会的进步，企业的发展，对现有物流仓储的高效性、稳定性提出了新的要求。目前物流货物从仓库到车厢依靠叉车运输，及人工进行装、卸车，工人从仓库内将货物搬至车厢中，搬运工人体力工作强度大，车厢内不方便走动，环境温度较高，工作环境恶劣。在目前的装卸车过程中，工人从事搬运劳动强度大、从事搬运行业的人员越来越少，物流效率无法得到进一步的提升。随着国家劳动法规的加强，对劳动安全和职业防护的要求越来越高，导致物流费用越来越高。因此，如何高效的管理仓储系统，成为业内亟需解决的问题。

在目前的装车过程中，大多采用将机械手置于车厢内部，对货物进行堆码，能较少现有工人的劳动强度。但这种结构对车厢的要求较大，需要车厢具有较大的空间，才能对机械手准确定位。目前的仓储装卸车平台均无法实现车厢的精确定位，导致机械手在装卸过程中容易出现偏差，导致装卸车过程出现故障，影响整体的效率。

常规的机械装车手段主要依靠负压吸附式夹具或者夹持式夹具，其中，夹持式夹具在装车过程时，相邻货物之间存在较大的间隙，货物摆放不牢固，经常会出现由于间隙过大导致的倾斜、倾倒等现象，还容易对货物表面造成损伤，影响产品的出售；吸附式夹具对夹具的要求较高，所需要能源较大，且在使用过程中，故障率高，对货物的要求比较严格，在整个码垛过程中，速度较慢，不利于自动化的发展。

发明内容

针对现有技术的缺陷，本发明提供了一种智能装车系统，其解除搬运工繁重的体力劳动，适应性广；提高生产效率，大大减轻了人工劳动力，降低企业的综合成本，提高企业自动化程度。

为了实现上述目的，本发明提供了一种智能装车系统，其包括：

拆垛装置，其包括拆垛机器人、分箱机构，分箱机构包括依次连接的第一传送带、第二传送带，第一传送带的速度低于第二传送带的速度；拆垛机器人，用于将货物放置于第一传送带；

长臂机器人，其包括设有回转机构的基座、传输装置、夹具，传输装置包括机械臂、输送带、用于调节机械臂俯仰角度的调节机构；机械臂设置在基座上，调节机构设置在基座上；夹具设置在机械臂的自由端；

视觉定位装置，视觉定位装置包括用于测量车厢参数的传感器单元。

本发明中，通过拆垛装置、长臂机器人及定位装置实现仓储物流中自动化装车过程，其过程简单，高效，无需人工操作。

本发明中，通过设置长臂机器人代替原有的多级输送带，实现货物直接通过长臂机器人进行装车，简化系统；长臂机器人实现多个自由度的调整，直接定位车厢中的码垛位置，工作行程小，工作效率高；长臂机器人固定安装在车间中，通过视觉定位装置对需要装车的车厢进行定位，完成装车，不需要额外的升降平台，无需频繁的动作，提高系统的可靠性。

根据本发明的另一种具体实施方式，机械臂包括基础臂、伸缩臂，基础臂设置在基座上，伸缩臂可伸缩地设在基础臂上。

根据本发明的另一种具体实施方式，输送带为伸缩式输送带，伸缩式输送带上设有用于调节输送带长度的伸缩调节组件，机械臂上设有用于调整伸缩式输送带的纠偏机构。本方案中，伸缩调节组件包括配重式伸缩调节组件或者伸缩杆伸缩调节组件；其中，配重式伸缩调节组件是通过设置一定重量的配重件在伸缩式输送带上，配重件上设有多个输送带缓存区，在输送带伸缩的过程中，配重件的高度会发生变化以改变机械臂上输送带的长度。伸缩杆伸缩调节组件包括固定杆和移动杆，在移动杆和固定杆之间设有多节输送带缓存区，在输送带伸缩的过程中，活动杆的位置会发生变化，以改变机械臂上输送带的长度；相应的，活动杆上设有复位机构，例如弹性复位机构等。

根据本发明的另一种具体实施方式，夹具包括连接臂、支撑架、设置在支撑架上的上料输送带、托板；连接臂一端连接机械臂，另一端连接支撑架；托板通过传动组件设置在支撑架上；传动组件带动托板沿靠近支撑架的位置前后动作。

本方案中，连接臂的一端可转动地连接机械臂，实现了整个夹具可以俯仰转动一定的角度，其上设有用于调节角度的电机，保证在码垛过程中，夹具的托板处于水平位置；机械臂的另一端铰接支撑架，连接臂中设有用于调节连接臂长度的伸缩组件，通过调节连接臂的长度，调整夹具托板处货物码垛的方向，实现当车厢存在倾斜时，夹具可以自行进行校正，提高码垛的整体质量，保证相邻货物之间紧密连接。