[发明专利]一种吊挂式轨道机器人自动充电系统及充电控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体说是一种吊挂式轨道机器人自动充电系统及充电控制方法。

背景技术

吊挂式轨道机器人已经越来越广泛的应用于地面环境恶劣的工业现场，代替人们完成各种监测及巡检任务。但是，现有的机器人自动充电问题一直得不到很好的解决，而且充电器如长期带电将存在安全隐患。现有的实现方法为手动控制充电器箱放电，或使用多根电缆检测机器人是否到达充电位置，效率低下。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种吊挂式轨道机器人自动充电系统及充电控制方法；

本发明采用的技术方案是：一种吊挂式轨道机器人自动充电系统,由机器人装置和充电装置两部分组成。其中机器人装置包括：轨道（6）、轨道机器人（8）、控制单元（7）、检测传感器（9）和充电插座（10）；充电装置包括：中间继电器（1）、充电器（2）、充电触头（3）、到位检测传感器（4）、电源指示灯（5），中间继电器常开触点（11）和充电器箱（12）。

所述电源指示灯（5）为绿色，安装在充电器箱（12）箱体面板上，充电器（2）和中间继电器（1）安装在充电器箱（12）内，到位检测传感器（4）安装在轨道（6）的支架上，充电触头（3）由2个接触点（31）和（32）组成，充电触头（3）安装在轨道（6）的上方支架上。充电触头（3）与轨道机器人（8）的充电插座（10）接触，实现充电功能。

到位检测传感器（4）和电源指示灯（5）组成检测回路，中间继电器（1）为控制元件，中间继电器敞开触点（11）、充电器（2）和充电触头（3）组成控制回路。

本发明还提供了一种基于吊挂式轨道机器人自动充电系统的充电控制方法，该方法包括如下步骤：

步骤一：轨道机器人（8）在轨道（6）上运行，当控制单元（7）检测到电池电量低时，根据当前位置控制轨道机器人（8）自动寻找充电器箱（12）；

步骤二：控制单元（7）判断轨道机器人（8）是否到达充电器箱（12）附近，如果轨道机器人（8）接近充电器箱（12），则控制轨道机器人（8）减速；

步骤三：通过检测传感器（9）检测轨道机器人（8）是否已到达充电器箱（12）位置，如果轨道机器人（8）已到达充电器箱（12）位置，则充电插座（10）与充电器箱（12）的充电触头（3）接触，轨道机器人（8）停止运行；

步骤四：到位检测传感器（4）检测到轨道机器人（8）到位后，控制中间继电器（1）动作，中间继电器常开触点（11）闭合，从而接通充电器（2）电源回路，充电器输出电流，通过充电触头（3）对轨道机器人（8）充电；

步骤五：充电完成后，控制单元（7）控制轨道机器人（8）离开充电器箱（12）；

步骤六：到位检测传感器（4）检测到轨道机器人（8）离开后，控制中间继电器（1）断电，中间继电器常开触点（11）打开，从而断开充电器（2）电源回路，充电触头（3）断电，充电完成。

本发明的有益效果是：该充电系统可以保证轨道机器人到位后，充电器开始充电；轨道机器人充完电后，自动离开，充电器自动断电，不仅使用方便，而且增加了充电的安全性。

附图说明

图1是吊挂式轨道机器人自动充电系统组成结构示意图。

图2是吊挂式轨道机器人自动充电系统充电装置工作原理示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步说明。

如图1、图2所示，一种吊挂式轨道机器人自动充电系统,由机器人装置和充电装置两部分组成。其中机器人装置包括：轨道（6）、轨道机器人（8）、控制单元（7）、检测传感器（9）和充电插座（10）；充电装置包括：中间继电器（1）、充电器（2）、充电触头（3）、到位检测传感器（4）、电源指示灯（5），中间继电器常开触点（11）和充电器箱（12）。

所述电源指示灯（5）为绿色，安装在充电器箱（12）箱体面板上，充电器（2）和中间继电器（1）安装在充电器箱（12）内，到位检测传感器（4）安装在轨道（6）的支架上，充电触头（3）由2个接触点（31）和（32）组成，充电触头（3）安装在轨道（6）的上方支架上。充电触头（3）与轨道机器人（8）的充电插座（10）接触，实现充电功能。