[发明专利]一种上肢摆动装置及具有该装置的步行康复训练机器人

权利要求书

1.一种上肢摆动装置，其特征在于，设有上肢摆动平台与支撑架，所述上肢摆动平台与所述支撑架连接；所述上肢摆动平台可沿所述支撑架升降移动。

2.根据权利要求1所述的上肢摆动装置，其特征在于，所述上肢摆动平台包括水平架、以及设置于所述水平架上的旋转电机、转动轴、转动臂与上肢支架；所述水平架的一端与所述支撑架连接；所述转动轴与所述旋转电机连接，所述转动臂设置于所述转动轴上，所述上肢支架的一端分别设置于所述转动臂的两侧端部。

3.根据权利要求2所述的上肢摆动装置，其特征在于，所述上肢支架包括摆动臂、设置于所述摆动臂的一端的升降架、升降轴与升降滑道，所述转动臂的端部设有升降座，所述升降架通过所述升降轴与所述升降座活动连接；所述摆动臂的一端穿接与所述升降滑道。

4.根据权利要求3所述的上肢摆动装置，其特征在于，所述摆动臂的另一端还设有承托手臂的前臂托，所述摆动臂另一端的端部设有旋转手柄。

5.根据权利要求1所述的上肢摆动装置，其特征在于，所述支撑架内设有升降电机、与所述升降电机连接的电动推杆、升降架与升降滑道，所述升降架的一侧与所述电动推杆连接，所述升降架的另一侧活动连接于所述升降滑道内。

6.根据权利要求2所述的上肢摆动装置，其特征在于，所述水平架上还设有靠垫。

7.一种具有权利要求1所述上肢摆动装置的步行康复训练机器人，其特征在于，所述机器人包括

踏步装置，用于带动双脚行走训练；

减重装置，用于减轻使用者的自身体重；

上肢摆动装置，用于行走训练时双上肢协调摆动；

虚拟现实装置，用于模拟各种不同的行走环境。

8.根据权利要求7所述的上肢摆动装置，其特征在于，所述上肢摆动装置设置于所述踏步装置的一侧；所述上肢摆动装置的水平架、所述上肢支架位于所述踏步装置的踏板上方；所述减重装置的吊带设于所述水平架、所述上肢支架的上方；所述虚拟现实装置位于所述踏步装置的前方；使用时，所述使用者面向所述虚拟现实装置。