[发明专利]一种上肢摆动装置及具有该装置的步行康复训练机器人

说明书

技术领域

本发明涉及医疗康复设备中的协助步行功能障碍患者恢复步行能力的技术领域，具体涉及上肢协调摆动下的步行康复训练机器人。

背景技术

许多神经疾病和骨科疾病导致患者行走障碍，患者的日常生活能力受到严重影响。尽早为行走障碍患者实施步行康复训练，特别实施步行康复训练机器人帮助下的步行康复训练尤为重要。

通过步行康复训练机器人进行步行康复训练时，因上肢瘫痪，上肢不能进行协调摆动。步行康复训练机器人训练病人时，双上肢放在扶手上，导致行走时双上肢和躯干处于僵硬状态。这种状态与我们正常行走时的姿势完全不同，影响患者的步行康复效果。

发明内容

鉴于现有技术的不足，本发明旨在于提供一种上肢摆动装置及具有该装置的步行康复训练机器人，通过旋转电机带动患侧上肢或者健侧上肢带动患侧上肢，实现步行训练时上肢的协调摆动。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种上肢摆动装置，设有上肢摆动平台与支撑架，所述上肢摆动平台与所述支撑架连接；所述上肢摆动平台可沿所述支撑架升降移动。

需要说明的是，所述上肢摆动平台包括水平架、以及设置于所述水平架上的旋转电机、转动轴、转动臂与上肢支架；所述水平架的一端与所述支撑架连接；所述转动轴与所述旋转电机连接，所述转动臂设置于所述转动轴上，所述上肢支架的一端分别设置于所述转动臂的两侧端部。

需要进一步说明的是，所述上肢支架包括摆动臂、设置于所述摆动臂的一端的升降架、升降轴与升降滑道，所述转动臂的端部设有升降座，所述升降架通过所述升降轴与所述升降座活动连接；所述摆动臂的一端穿接与所述升降滑道。

需要进一步说明的是，所述摆动臂的另一端还设有承托手臂的前臂托，所述摆动臂另一端的端部设有旋转手柄。

需要进一步说明的是，所述支撑架内设有升降电机、与所述升降电机连接的电动推杆、升降架与升降滑道，所述升降架的一侧与所述电动推杆连接，所述升降架的另一侧活动连接于所述升降滑道内。

需要进一步说明的是，所述水平架上还设有靠垫。

其次，本发明还提供一种具有上肢摆动装置的步行康复训练机器人，所述机器人包括：

踏步装置，用于带动双脚行走训练；

减重装置，用于减轻使用者的自身体重；

上肢摆动装置，用于行走训练时双上肢协调摆动；

虚拟现实装置，用于模拟各种不同的行走环境。

需要进一步说明的是，所述上肢摆动装置设置于所述踏步装置的一侧；所述上肢摆动装置的水平架、所述上肢支架位于所述踏步装置的踏板上方；所述减重装置的吊带设于所述水平架、所述上肢支架的上方；所述虚拟现实装置位于所述踏步装置的前方；使用时，所述使用者面向所述虚拟现实装置。

本发明有益效果在于：一方面，结构简单、易于使用；另一方面，通过旋转电机带动患侧上肢或键侧上肢带动患侧上肢，实现双上肢内收外展和升降的复合运动即摆动。因该上肢摆动是与行走协调的运动，因而更像正常人行走的状态，走起来更协调和增加康复治疗效果。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为图1中上肢摆动平台的结构示意图；

图3为图2上肢摆动平台的侧视图；

图4为图1中支撑架的结构示意图；

图5为本发明的一种具有上肢摆动装置的步行康复训练机器人。

具体实施方式

以下将结合附图对本发明作进一步的描述，需要说明的是，本实施例以本技术方案为前提，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围并不限于本实施例。

如图1所示，本发明为一种上肢摆动装置，设有上肢摆动平台1与支撑架2，所述上肢摆动平台1与所述支撑架2连接；所述上肢摆动平台1可沿所述支撑架2升降移动。

如图2、图3所示，所述上肢摆动平台1包括水平架11、以及设置于所述水平架11上的旋转电机3、转动轴4、转动臂5与上肢支架6；所述水平架11的一端与所述支撑架连接；所述转动轴4与所述旋转电机3连接，所述转动臂5设置于所述转动轴4上，所述上肢支架6的一端分别设置于所述转动臂5的两侧端部。

如图3所示，所述上肢支架6包括摆动臂61、设置于所述摆动臂61的一端的升降架62、升降轴63与升降滑道64，所述转动臂5的端部设有升降座51，所述升降架62通过所述升降轴63与所述升降座51活动连接；所述摆动臂61的一端穿接与所述升降滑道64。