[发明专利]车辆及其控制方法

说明书

本发明涉及车辆及其控制方法。一种在具有弯曲墙壁的道路上行驶的车辆，可包括：速度检测器，配置为检测车辆的行驶速度；捕获器，配置为检测从车辆的前照灯照射到墙壁上的光和从目标车辆的前照灯照射到墙壁上的光；以及控制器，配置为当车辆行驶预定时间时，基于从车辆的前照灯照射到墙壁上的光移动的长度和从目标车辆的前照灯照射到墙壁上的光移动的长度来确定车辆与目标车辆碰撞的风险等级，并且基于确定的碰撞的风险等级来控制车辆的行驶路线。

技术领域

本发明涉及一种车辆及其控制方法，更具体地涉及当车辆在包括至地下停车场的通道的具有弯曲墙壁的道路上行驶时，通过检测从相反方向靠近的车辆的前照灯的照明区域的变化来避免车辆碰撞的技术。

背景技术

车辆在道路或轨道上行驶以将人或货物运送到目的地。车辆能够通过使用安装在车身上的一个或多个车轮来移动至各个位置。这样的车辆可分为三轮或四轮车、两轮车(包括摩托车)、建筑设备、自行车、在轨道上沿其车轨行驶的火车等。

为了减轻驾驶员的负担并且提高驾驶员的便利性，目前正积极地对装配有主动提供与车辆状态、驾驶员状态和周围环境有关的信息的先进驾驶员辅助系统(ADAS)的车辆进行研究。

作为该驾驶员辅助系统的一部分，正在开发用于避免车辆的车道偏离的辅助系统。尤其是，对于偏离车道并且预计会与从相反方向驶来的对向车辆碰撞的移动车辆，正在对用于车辆的以避免碰撞的车道防偏离系统进行研究。例如，作为用于避免与从相反方向驶来的对向车辆碰撞的车道保持系统，例如可存在正面避碰系统。当车辆偏离车道并且预计会与从其相反方向驶来的另一车辆碰撞时，该系统积极干预以使车辆保持在原来的车道中。当检测到车辆非故意的车道偏离时，车道防偏离系统通过使用电动助力转向装置(MDPS)进行触觉反馈来帮助驾驶员维持在车道中。此外，利用前置摄像机等测量车道，并且当检测到车辆的车道偏离时，通过警示驾驶员以帮助驾驶员安全驾驶。

同时，当车辆进入地下停车场时，车辆沿着具有弯曲墙壁的斜坡路行驶，以进入停车场。在这种情况下，由于斜坡路的弯曲墙壁，所以车辆的驾驶员难以识别到从其相反的方向靠近的车辆。此外，由于通往地下停车场的通道通常较窄，所以当车辆在偏离车道的情况下进入时，车辆存在与从其相反方向靠近的车辆碰撞的风险。因此，需要一种技术，用于当车辆在包括至地下停车场的通道的具有弯曲墙壁的道路上行驶时，快速识别从相反方向靠近的车辆。

本发明背景技术部分中公开的信息仅用于增强对本发明的一般背景的理解，并且可能不被认为是承认或以任何形式暗示该信息形成本领域技术人员已知的现有技术。

发明内容

本发明的各个方面涉及提供一种车辆及其控制方法，以及涉及当车辆在包括至地下停车场的通道的具有弯曲墙壁的道路上移动时，通过迅速检测从相反方向靠近的车辆的前照灯的照明区域的变化来避免车辆碰撞的技术。

根据本发明的一个方面，车辆可包括：速度检测器，配置为检测车辆的行驶速度；捕获器，配置为检测从车辆的前照灯照射到墙壁上的光和从目标车辆的前照灯照射到墙壁上的光；以及控制器，配置为当车辆行驶预定时间时，基于从车辆的前照灯照射到墙壁上的光移动的长度和从目标车辆的前照灯照射到墙壁上的光移动的长度来确定车辆与目标车辆碰撞的风险等级，并且基于确定的碰撞的风险等级来控制车辆的行驶路线。

捕获器可配置为检测从车辆的前照灯照射到墙壁上的照明区域的端点和从目标车辆的前照灯照射到墙壁上的照明区域的端点。

捕获器可配置为：当车辆行驶预定时间时，检测从车辆的前照灯照射的并在墙壁上移动的照明区域的端点，并且相对于在墙壁上移动的车辆的前照灯的照明区域的端点，检测在预定时间内从目标车辆的前照灯照射的并在墙壁上移动的照明区域的端点。

控制器可配置为基于检测到的车辆的行驶速度和行驶时间来确定车辆行进的行驶距离。