[发明专利]自动导引车辆的轨迹调整方法及装置

权利要求书

1.一种自动导引车辆的轨迹调整方法，其特征在于，所述自动导引车辆包括第一采集组件和第二采集组件，所述第一采集组件在所述自动导引车辆的底盘的中心位置，所述第二采集组件在所述自动导引车辆的行进方向上位于所述第一采集组件的前方，所述方法包括：

在所述第二采集组件采集到地标时，获取所述地标指示的地标位置，所述地标位置用于指示所述地标在所述自动导引车辆的行进区域中所处的位置，所述地标的形式为图像或者电磁；

获取所述第二采集组件的第一位置信息，所述第一位置信息用于指示所述第二采集组件在所述行进区域中的投影位置，或者，所述第一位置信息用于指示所述第二采集组件在所述行进区域中的投影位置与所述地标位置之间的第一偏移量；

当所述第一位置信息用于指示所述第二采集组件在所述行进区域中的投影位置时，根据预先获取的所述第二采集组件与所述第一采集组件之间的相对位置关系，将所述第一位置信息转换为第二位置信息，所述第二位置信息用于指示所述第一采集组件在所述行进区域中的投影位置；其中，所述相对位置关系是根据所述第一采集组件和所述第二采集组件之间的相对距离和/或相对角度确定的；

当所述第一位置信息用于指示所述第二采集组件在所述行进区域中的投影位置与所述地标位置之间的第一偏移量时，根据预先获取的所述第二采集组件与所述第一采集组件之间的相对偏移关系，将所述第一位置信息转换为第二位置信息，所述第二位置信息用于指示所述第一采集组件在所述行进区域中的投影位置与所述地标位置之间的第二偏移量；其中，所述相对偏移关系是根据所述第一偏移量与所述第二偏移量之间的距离偏移差和/或角度偏移差确定的；

根据所述第二位置信息和所述地标位置生成更新后的运行轨迹，控制所述自动导引车辆按照所述更新后的运行轨迹行进。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预先获取的所述第二采集组件与所述第一采集组件之间的相对位置关系，将所述第一位置信息转换为第二位置信息之前，还包括：

控制所述自动导引车辆行进至标定区域，在所述标定区域中通过所述第一采集组件识别所述标定区域中的第一地标，通过所述第二采集组件同时识别所述标定区域中的第二地标；

控制所述第一地标在所述第一采集组件的识别区域中的位置与所述第一采集组件对应的第一参考位置重合，获取所述第一采集组件的标定位置信息和所述第二采集组件的标定位置信息；和/或，控制所述第二地标在所述第二采集组件的识别区域中的位置与所述第二采集组件的识别区域的第二参考位置重合，获取所述第一采集组件的标定位置信息和所述第二采集组件的标定位置信息；

根据所述第二采集组件的标定位置信息与所述第一采集组件的标定位置信息，确定所述第二采集组件与所述第一采集组件之间的所述相对位置关系；

其中，所述标定位置信息用于指示所述第一采集组件和/或所述第二采集组件在所述标定区域中的投影位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预先获取的所述第二采集组件与所述第一采集组件之间的相对偏移关系，将所述第一位置信息转换为第二位置信息之前，还包括：

控制所述自动导引车辆行进至标定区域，在所述标定区域中通过所述第一采集组件识别所述标定区域中的第一地标，通过所述第二采集组件同时识别所述标定区域中的第二地标；

控制所述第一地标在所述第一采集组件的识别区域中的位置与所述第一采集组件对应的第一参考位置重合，获取所述第一采集组件的偏移位置信息和所述第二采集组件的标定偏移信息；和/或，控制所述第二地标在所述第二采集组件的识别区域中的位置与所述第二采集组件的识别区域的第二参考位置重合，获取所述第一采集组件的标定偏移信息和所述第二采集组件的标定偏移信息；

根据所述第二采集组件的标定偏移信息与所述第一采集组件的标定偏移信息，确定所述相对偏移关系；

其中，所述标定偏移信息用于指示所述第一采集组件和/或所述第二采集组件与所述标定区域中地标之间的偏移量。