[发明专利]自动导引车辆的轨迹调整方法及装置

说明书

本发明公开了一种自动导引车辆的轨迹调整方法及装置，属于自动导引车辆技术领域。自动导引车辆包括第一采集组件和第二采集组件，第二采集组件在自动导引车辆的行进方向上位于第一采集组件的前方，该方法包括：获取所述第二采集组件的第一位置信息；根据所述第一位置信息确定出所述第一采集组件的第二位置信息；根据所述第二位置信息和所述地标位置生成更新后的运行轨迹，控制所述自动导引车辆按照所述更新后的运行轨迹行进；解决了第一采集组件识别不到位于预定运行轨迹中的地标，自动导引车辆无法根据该地标调整运行轨迹的问题；提高了自动导引车辆调整运行轨迹的及时性。

技术领域

本发明实施例涉及自动导引车辆技术领域，特别涉及一种自动导引车辆的轨迹调整方法及装置。

背景技术

自动导引车辆(Automated Guided Vehicle，AGV)是指安装有自动导引组件，能够沿预定运行轨迹行进的车辆。示意性地，自动导引组件可以是采集组件，比如：摄像头组件。

通常为了防止自动导引车辆偏离预定运行轨迹会在地面设置地标，自动导引车辆通过自动导引组件识别该地标来将自身的实际运行轨迹调整至预定运行轨迹。示意性地，当自动导引车组件为图像采集组件时，地标为二维码。

在一种典型的轨迹调整方法中，自动导引车辆从起始点出发并按照行进区域中的预定运行轨迹行进；当采集组件识别到行进区域中标定的地标时，根据识别到的地标的位置信息，将自动导引车辆的实际运行轨迹调整至预定运行轨迹。

其中，自动导引车辆通过控制内部的驱动组件的运行参数来实现按照预定运行轨迹行进，比如：自动导引车辆控制左轮和右轮的转速相同、转动圈数均为6圈来实现从起始点A沿直线行进至目的点B。地标设置在自动导引车辆的行进区域中，地标的位置信息用于指示该地标在该行进区域中的预定运动轨迹中的位置。

由于自动导引车辆根据运动参数控制自身按照预定轨迹行进时，可能偏离预定运行轨迹行进，比如：自动导引车辆的左轮打滑导致计算出的实际行进角度不准确，从而偏移预定运行轨迹；当自动导引车辆偏离预定运行轨迹较远时，采集组件可能识别不到位于该预定运行轨迹中的地标，此时，自动导引车辆无法根据地标的位置信息调整实际的运行轨迹，自动导引车辆出现走偏、倾斜等问题。

发明内容

为了解决采集组件识别不到位于预定运行轨迹中的地标，导致自动导引车辆无法根据地标的位置信息调整实际的运行轨迹的问题，本发明实施例提供了一种自动导引车辆的轨迹调整方法及装置。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种自动导引车辆的轨迹调整方法，所述自动导引车辆包括第一采集组件和第二采集组件，所述第二采集组件在所述自动导引车辆的行进方向上位于所述第一采集组件的前方，所述方法包括：

在所述第二采集组件采集到地标时，获取所述地标指示的地标位置，所述地标位置用于指示所述地标在所述自动导引车辆的行进区域中所处的位置；

获取所述第二采集组件的第一位置信息，所述第一位置信息用于指示所述第二采集组件在所述行进区域中的位置；

根据所述第一位置信息确定出所述第一采集组件的第二位置信息，所述第二位置信息用于指示所述第一采集组件在所述行进区域中的位置；

根据所述第二位置信息和所述地标位置生成更新后的运行轨迹，控制所述自动导引车辆按照所述更新后的运行轨迹行进。

可选地，所述第一位置信息用于指示所述第二采集组件在所述行进区域中的投影位置，所述第二位置信息用于指示所述第一采集组件在所述行进区域中的投影位置，

所述根据所述第一位置信息确定出所述第一采集组件的第二位置信息，包括：

根据预先获取的所述第二采集组件与所述第一采集组件之间的相对位置关系，将所述第一位置信息转换为所述第二位置信息；