[发明专利]一种海带采收整理方法及机器人

权利要求书

1.一种海带采收整理方法，其特征在于：

海带养殖区域布置如下:设置若干平行的带有浮子(3)的浮绠绳(2)，浮绠绳(2)上每间隔一段间距A垂吊设置一根起吊绳(17)，起吊绳(17)分为上部起吊绳(17-1)和下部起吊绳(17-2)两段，两段之间由可脱卸的绳扣(13)连接；相邻浮绠绳(2)上对应部位的下部起吊绳(17-2)上通过养成绳(4)连接，养成绳(4)上悬吊设置海带(1)，相邻的养成绳(4)首尾通过连接绳(12)连为一体；

相邻浮绠绳(2)之间行走海带采收整理机器人，浮绠绳(2)穿过海带采收整理机器人两侧的螺旋推进步进器(16)，采收整理机器人上的解扣器(14)逐个对所述绳扣(13)进行解扣，使养成绳及其上的海带落在海带整理机(5)上，海带整理机(5)对采收的海带进行挂接和整理，起吊机构将养成绳及其上的海带向上抬起，并回转至侧旁的海带堆放区，海带养成绳绕过海带整理机(5)上的链条挂钩，落在海带堆放区上；

所述海带整理机(5)具有至少两个链轮，链条上设有挂钩，便于附着海带的养成绳(4)，在挂钩上均匀移动；

解扣器(14)的解扣顺序为左一、右一、右二、左二、左三、右三，以此类推，随着采收整理机器人向前行进，逐步将一根根养成绳从起吊绳(17)上解下，连接绳(12)使相邻的一组养成绳(4)连为一体，防止养成绳(4)掉落时海带整理机(5)未能承接住。

2.如权利要求1所述的海带采收整理方法，其特征在于：浮体艏部甲板略向下倾斜，便于附着海带成串的养成绳能顺畅地被拖曳至倾斜的甲板上，两侧解扣装置顺利的解扣，并送至海带整理机(5)上。

3.一种如权利要求1所述的海带采收整理方法所采用的海带采收整理机器人，其特征在于：

包括可升降的浮体(11)、所述浮体(11)两侧各与一螺旋推进步进器(16)连接，所述螺旋推进步进器(16)内穿过浮绠绳(2)，两个螺杆推进步行器(16)前端内侧各设有一解扣器(14)，用于捕获起吊绳(17)上的绳扣(13)，并将下部起吊绳与绳扣分离；

所述浮体(11)上铰接设有吊架(7)，吊架(7)由起吊油缸(8)控制立面转动，吊架(7)顶部与折臂铰接，折臂通过折臂油缸(6)控制立面转动，折臂前端与海带整理机(5)连接；所述吊架(7)由起吊机回转立柱(9)带动可以水平旋转；

所述海带整理机(5)具有至少两个链轮，链条上设有挂钩，便于附着海带的养成绳(4)，在挂钩上均匀移动。

4.如权利要求3所述的海带采收整理机器人，其特征在于：所述折臂能够伸缩，便于将采收的海带输送至不同距离的海带堆放区。

5.如权利要求4所述的海带采收整理机器人，其特征在于：所述浮体(11)上还固定设有柴油机泵站(10)和集中控制台。

6.如权利要求4所述的海带采收整理机器人，其特征在于：所述螺杆推进步行器(16)前部、后部均设有导缆槽，便于浮子(3)与浮绠绳(1)通过。

7.如权利要求6所述的海带采收整理机器人，其特征在于：采收作业时，两个螺杆推进步行器升起出离水面，浮绠绳(1)及浮子(3)被抬出水面，嵌入双螺杆中间，旋转的双螺杆推进器将推动浮子(3)和浮绠绳(1)向后移动，实现浮体以与解扣器(14)解扣匹配速度向前行进；也能够部分或全部下降至水面下，作船用螺旋桨用。

8.如权利要求7所述的海带采收整理机器人，其特征在于：所述海带整理机(5)，采用双链轮同步驱动。

9.如权利要求7所述的海带采收整理机器人，其特征在于：所述海带堆放区设置在海带运输船的船舱内。